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cartographer，这节课我们就开始配置cartographer进行建图。我们需要创建一个功能包，将参数文件和Cartographer启动文件放到一起然后启动。 1.创建fishbot_cartographer功能包 在src目录下，使用创建功能包指令，创建功能包 cd src ros2 pk 阅读全文
posted @ 2024-06-28 15:13
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Cartographer是Google开源的一个可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和建图（SLAM）的系统。 github地址：https://github.com/cartographer-project/cartographer 文档地址：https://google-ca 阅读全文
posted @ 2024-06-28 14:11
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SLAM就是解决地图和定位问题的。 1. SLAM是什么SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写。 2. SLAM如何解决建图定位问题 机器人通过自身传感器数据处理进行位置估计，同时通过不断移动完成对整个未知环境的地图构建。这就 阅读全文
posted @ 2024-06-28 13:23
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我们先了解下什么是栅格地图（Grid Map）。 如上图将地图数据分割为一块块的栅格来表达地图信息，就是栅格地图。那什么是占据（Occupancy）呢？机器人通过激光雷达等传感器来感知深度信息，但我们知道，传感器都是有噪声的（在前面的机器人仿真建模过程中，我们为了更加真实给激光雷达还添加了高斯噪声） 阅读全文
posted @ 2024-06-28 13:06
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1.图像常见格式及存储在日常生活中，我们会用到各种各样的地图，比如交通轨道图、城市地图、世界地图。 1.地图分类我们根据地图所表达信息的不同可以将地图分为三类：1.1 尺度地图（Metric Map）尺度地图用于表示尺寸距离，可以理解为把真实世界按比例缩小，尺度地图中每个点都可以使用一个经纬值进行表 阅读全文
posted @ 2024-06-28 13:04
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FishBot上采用的是一个额定电压12V的370减速电机，额定转速为130转/分、额定电流0.5A，转矩600克力厘米。 电机相信你很熟悉，那什么是减速电机呢？减速电机指的是带减速器的电机， 减速器的作用是将高转速低扭矩转化为低转速高扭矩。 电机一般由定子和转子组成的，一般转速都比较快，但输出的力 阅读全文
posted @ 2024-06-28 12:38
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在移动机器人中我们需要实时的获取到机器人各个轮子的转速，通过转速根据机器人的运动学模型将轮子的速度转换成机器人的速度，通过对速度进行积分（速度*距离）得到机器人行走的距离。 我们对轮子速度的测量所使用的传感器就是编码器，在FishBot上，我们采用的是AB电磁编码器。 电磁编码器是由1和2两个霍尔传 阅读全文
posted @ 2024-06-28 12:34
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一般激光雷达的测距原理是三角测距法：单线激光雷达原理揭秘：三角测距 VS ToF测距-射频/微波 从上图可以看出，当我们已知L（机械安装值）和d1（CCS测量值）和f（机械安装值）的情况下，我们可以得到D1的值，即激光雷达到被测物体的距离： 激光头通过不断旋转，这样就可以测量出360度的深度信息。 阅读全文
posted @ 2024-06-28 12:27
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