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2024年7月8日

摘要：雅可比矩阵在机器人运动学中扮演着非常重要的角色，主要体现在以下几个方面：速度求解器：雅可比矩阵能够将关节空间的速度映射到笛卡尔空间的速度，或者反过来。通过雅可比矩阵，可以计算出在给定关节速度下，末端执行器的线速度和角速度。这在控制机器人运动、路径规划和碰撞检测中都是至关重要的。运动学分析：雅阅读全文

posted @ 2024-07-08 10:01 lvdongjie-avatarx 阅读(498) 评论(0) 推荐(0)

Franka FCI Startup

摘要：中文文档：https://franka.cn/FCI/ 英文文档：https://frankaemika.github.io/docs/ 建议英文为入口。 libfranka github开源代码：https://github.com/frankaemika/libfranka libfranka 阅读全文

posted @ 2024-07-08 00:02 lvdongjie-avatarx 阅读(51) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月7日

Franka Emika Datasheet(技术参数)

摘要：任何人均可随时随地实现自动化。 Franka Emika 是德国慕尼黑的一家深科技公司，该公司致力于创造全新的机器人平台技术，提高性能，改善每个人的访问便捷性，从而克服现代社会面临的最大难题之一，让整整一代人摆脱枯燥乏味、存在潜在危险且极其耗时的劳动和工作。为了实现高性能和易用性，Franka 阅读全文

posted @ 2024-07-07 22:54 lvdongjie-avatarx 阅读(113) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月5日

ubuntu 自定义开机画面

摘要： 1. 修改UEFI固件图片 2. 修改GRUB背景图片 3. 修改Plymouth启动画面 1. 固件和启动过程 UEFI固件加载图片：在系统启动时，UEFI固件首先加载，并显示制造商的Logo（如“LEGION”），这在启动过程中称为“splash screen”。这张图片是嵌入在UEFI固件阅读全文

posted @ 2024-07-05 13:05 lvdongjie-avatarx 阅读(2533) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月3日

ros-slam-microros-发布里程计odom

摘要：获得了里程计数据后，下一步就是将里程计通过MicroROS话题发布到ROS 2 系统中。一、了解接口在 ROS 2 已有的消息接口中： nav_msgs/msg/Odometry 用于表示里程计数据，该接口内容如下： ros2 interface show nav_msgs/msg/Odometry 阅读全文

posted @ 2024-07-03 14:10 lvdongjie-avatarx 阅读(465) 评论(0) 推荐(0)

ros - slam - microros - 里程计原理-速度积分

摘要：前面两节中我们完成机器人底盘正逆解的计算，我们通过机器人的运动学逆解完成了机器人实时的角速度和线速度的测量，那我们能不能利用对线速度和角速度的积分，计算机器人当前的位置呢？答案肯定是可以的，那么本节我们就来编写代码实现机器人的里程计。二、编写代码先修改Kinematics.h头文件，增加角度范围限阅读全文

posted @ 2024-07-03 10:15 lvdongjie-avatarx 阅读(385) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月2日

ros - slam - microros - 两轮差速模型运动学 - 运动学逆解

摘要：上一节我们推导并在代码中实现了运动学正解，本节我们来学习下运动学逆解，实现给定线速度和角速度，计算出轮子达到怎样的转速才能达到这个速度。一、逆解推导我们直接用正解结果进行求逆解即可。二、编写代码继续在上一节中的代码Kinematics.cpp中完善即可。 void Kinematics::kin 阅读全文

posted @ 2024-07-02 23:07 lvdongjie-avatarx 阅读(290) 评论(0) 推荐(0)

ros - slam - microros - 两轮差速模型运动学 - 运动学正解

摘要：上一节了解了两轮差速运动学，本节我们线进一步的了解两轮差速正运动学的推导过程，并利用两轮差速运动学正解，来完成对小车的实时速度计算。一、正运动学解推导两轮差速机器人是一种常见的移动机器人类型，由两个轮子和一个中心点组成。我们可以通过控制每个轮子的转速来实现移动，并且可以在一个平面上进行自由移动。阅读全文

posted @ 2024-07-02 21:57 lvdongjie-avatarx 阅读(1726) 评论(1) 推荐(0)

ros - slam - microros - 两轮差速模型运动学介绍

摘要：本节我们来了解下两轮差速运动学。一、两轮差速运动学模型两轮差速模型指机器人底盘由两个驱动轮和若干支撑轮构成的底盘模型，像turtlebot和开源机器人fishbot都是两轮差速模型。两轮差速模型通过两个驱动轮可以通过不同转速和转向，使得机器人的达到某个特定的角速度和线速度。二、正逆解了解了两阅读全文

posted @ 2024-07-02 21:40 lvdongjie-avatarx 阅读(736) 评论(0) 推荐(0)

ros -slam - microros- PID控制器实现

摘要：上一节我们通过编码器完成了对机器人单个轮子的速度测量，完成了电机速度闭环控制的重要一步-反馈。有了反馈，接着我们需要设计一个控制器来帮助我们实现这个需求，这个控制器的输入是当前的速度和目标速度，输出是应该给到电机的PWM占空比。一、PID控制器介绍PID控制器是一种广泛应用于工业控制、自动化控制阅读全文

posted @ 2024-07-02 13:15 lvdongjie-avatarx 阅读(375) 评论(0) 推荐(0)

此博客专攻人工智能。

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