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2024年6月26日

摘要：机器人建模文件样例： 6轴机器人建模 <?xml version="1.0"?> <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="test"> <xacro:property name="length" value="0.6"/> < 阅读全文

posted @ 2024-06-26 21:58 lvdongjie-avatarx 阅读(112) 评论(0) 推荐(0)

URDF - 建模原理

摘要： 1. 基本建模文件 URDF 基本单位：弧度弧度/s 米 2. URDF进化版本 - xacro模型文件阅读全文

posted @ 2024-06-26 20:36 lvdongjie-avatarx 阅读(67) 评论(0) 推荐(0)

2024年6月25日

moveit - 4 控制真实机器人

摘要：主要包括三部分： 1. MoveIt机器人驱动接口。 2. MoveIt控制接口配置。 3. MoveIt驱动接口编程。阅读全文

posted @ 2024-06-25 20:20 lvdongjie-avatarx 阅读(66) 评论(0) 推荐(0)

moveit - 3 机械臂通讯协议设计

摘要： 1. 通讯协议的定义 PC擅长于计算，嵌入式下位机精通于控制，二者需要数据传输。通讯协议的设计：需要考虑的问题？阅读全文

posted @ 2024-06-25 18:42 lvdongjie-avatarx 阅读(138) 评论(0) 推荐(0)

moveit -3步进电机驱动器的使用

摘要：阅读全文

posted @ 2024-06-25 16:55 lvdongjie-avatarx 阅读(26) 评论(0) 推荐(0)

moveit - 2 机械臂系统构建

摘要：伺服电机 -》步进电机 - 》舵机-》关节模组编码器-》压力传感器 -》限位器（电位器）阅读全文

posted @ 2024-06-25 16:31 lvdongjie-avatarx 阅读(30) 评论(0) 推荐(0)

moveit 入门 - 机械臂的定义与组成

摘要： 1. 机器人组成部分主要分为4大部分：控制系统（类似于人类大脑），驱动系统(类似于肌肉), 执行机构（类似于手脚），传感器( 类似于感官)。控制系统：包括关节控制，人机交互，算法计算，运动规划等。驱动系统：主要包括电驱动，液压驱动，气压驱动等。执行机构：主要包含：步进电机，伺服电机，阅读全文

posted @ 2024-06-25 16:04 lvdongjie-avatarx 阅读(168) 评论(0) 推荐(0)

2024年4月8日

BipedalWalker 环境

摘要： BipedalWalker-v3是一个简单的4关节行走机器人环境，用于强化学习任务。这个环境有两个版本：普通版（Normal）和高难度版（Hardcore）。普通版的地形略为不平，而高难度版包含梯子、树桩和陷阱。在普通版中，要解决问题，需要在1600个时间步内获得300分。在高难度版中，需要在20 阅读全文

posted @ 2024-04-08 14:34 lvdongjie-avatarx 阅读(498) 评论(0) 推荐(0)

关于GYM的render mode = ‘human’渲染问题

摘要：关于GYM的render mode = 'human’渲染问题在使用render_mode = 'human’时，会出现无论何时都会自动渲染动画的问题，比如下述算法此时就算是在训练过程中也会调用进行动画的渲染，极大地降低了效率,毕竟我的目的只是想通过渲染检测一下最终的效果而已 import Q_l 阅读全文

posted @ 2024-04-08 13:28 lvdongjie-avatarx 阅读(363) 评论(0) 推荐(0)

2024年4月7日

强化学习算法性能表现

摘要：各算法在不同环境中的表现：来自天寿基准测试 https://tianshou.org/en/stable/01_tutorials/06_benchmark.html1. HalfCheetah-v3 SAC > DDPG > TD3 > PPO > TRPO > NPG > ACKTR > A2C 阅读全文

posted @ 2024-04-07 15:55 lvdongjie-avatarx 阅读(76) 评论(0) 推荐(0)

此博客专攻人工智能。

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