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2024年7月9日

摘要：在 Franka 机器人中,末端执行器(End-Effector)与法兰(Flange)之间存在一些区别: 功能定义: 末端执行器(End-Effector)指安装在手腕末端的工具,如机械手爪、焊枪、涂料喷头等,用于执行特定的任务。法兰(Flange)则指机器人手腕末端的机械接口,用于安装各种末端阅读全文

posted @ 2024-07-09 11:55 lvdongjie-avatarx 阅读(457) 评论(0) 推荐(0)

Robot 在机器人世界中，刚体是什么？

摘要：在机器人学中,刚体(Rigid Body)是一个基础的概念,指的是在外力作用下不会发生变形的物体。刚体通常用于描述机器人的连杆和关节等构件。在 Franka 机器人中,每一个机械臂的连杆都被视为刚体。这些刚体通过关节连接在一起,形成一个可以自由移动的机器人机构。具体而言,Franka 机器人由以阅读全文

posted @ 2024-07-09 11:38 lvdongjie-avatarx 阅读(136) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月8日

Linux FreeMGP-RT 内核下载与安装

摘要： https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/ Fro Ubuntu 22.04 Tested with the kernel version 阅读全文

posted @ 2024-07-08 23:13 lvdongjie-avatarx 阅读(105) 评论(0) 推荐(0)

Ros2 MoveIt2 Install

摘要： sudo apt-get install ros-humble-moveit* 前提：ros2 humble 已经正确安装阅读全文

posted @ 2024-07-08 22:47 lvdongjie-avatarx 阅读(62) 评论(0) 推荐(0)

Franka Ros2 Build & Install

摘要： ! franka_ros2在 Windows 上不受支持。 franka_ros2 repo包含libfranka的 ROS 2 集成。 franka_ros2 正在快速开发中。预计会出现重大变化。在 GitHub上报告错误。先决条件： ROS 2 Humble 安装（ ros-humble-d 阅读全文

posted @ 2024-07-08 22:34 lvdongjie-avatarx 阅读(601) 评论(0) 推荐(0)

ROS 2 Humble Install

摘要：设置区域确保您的语言环境支持UTF-8。如果您处于最小环境（例如 docker 容器），语言环境可能像一样最小POSIX。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该没问题。 locale # check for UTF-8 sudo apt update & 阅读全文

posted @ 2024-07-08 21:51 lvdongjie-avatarx 阅读(306) 评论(0) 推荐(0)

Franka Linux 设置实时内核 PREEMPT_RT

摘要：为了使用控制您的机器人libfranka，工作站 PC 上的控制器程序必须在内核下以实时优先级PREEMPT_RT运行。本节介绍了修补内核以支持 PREEMPT_RT并创建安装包的过程。内核不支持 NVIDIA 二进制驱动程序PREEMPT_RT。 sudo apt-get install b 阅读全文

posted @ 2024-07-08 17:57 lvdongjie-avatarx 阅读(354) 评论(0) 推荐(0)

Franka 在Linux上安装

摘要：本章介绍如何安装libfranka和franka_ros（作为二进制包或从源代码构建），以及如何安装实时 Linux 内核。仅当您想使用ROSfranka_ros控制机器人时才需要。虽然libfranka软件包franka_ros可以在不同的 Linux 发行版上运行，但目前官方仅支持： Ubun 阅读全文

posted @ 2024-07-08 12:45 lvdongjie-avatarx 阅读(614) 评论(0) 推荐(0)

Franka 与libfranka兼容的各组件版本

摘要：有各种版本的兼容组件可供选择。下表提供了概览，并建议尽可能使用最新版本。符号“>=”表示尚未测试与较新机器人系统版本的兼容性，这意味着兼容性无法保证（例如，libfranka 0.2.0 可能与机器人系统版本 4.0.0 不兼容）。 libfranka ubuntu22.04 兼容性：阅读全文

posted @ 2024-07-08 12:02 lvdongjie-avatarx 阅读(107) 评论(0) 推荐(0)

Franka libfranka 最低系统要求和网络要求

摘要：本页仅指定了运行 Franka 控制接口 (FCI) 的要求。其他要求在您随机器人收到的文件中指定。工作站电脑 最低系统要求操作系统带有 PREEMPT_RT 修补内核的 Linux 或Windows 10（实验性）网卡 100BASE-TX 由于机器人以 1 kHz 的频率发送数据，因此阅读全文

posted @ 2024-07-08 11:56 lvdongjie-avatarx 阅读(86) 评论(0) 推荐(0)

此博客专攻人工智能。

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