随笔分类 -  机械及机器人学

bullet3-collision例子
摘要：bullet3的碰撞检测例子在examples/collision，CollisionTutorialBullet2类中，先是plCreateCollisionWorld，然后plCreateSphereShape，创建一些几何shape，然后调plCollide执行两个shape之间的碰撞检测，返 阅读全文
posted @ 2024-03-03 07:24 abcstar 阅读(80) 评论(0) 推荐(0)
ogre_v13.6.1的Tutorial例子
摘要：这里使用的是Ogre官网提供的预编译的ogre-sdk-v13.6.1-msvc141-x64，假设解压在E:\ogre-sdk-v13.6.1-msvc141-x64, 环境变量设置 OGRE_HOME e:\ogre-sdk-v13.6.1-msvc141-x64 OGRE_CONFIG_DIR 阅读全文
posted @ 2023-11-19 17:57 abcstar 阅读(100) 评论(0) 推荐(0)
关于模拟机加工工艺1
摘要：我们现在了解了工件的顶点，棱线，表面对应几何学中的三维空间点，有界一维参数曲线，有界二维参数曲面，而工件体几何模型则是由这些点线面拼接(粘合)而成的壳(有界体)在数学上表达的，而加工中几个实际应用问题是两个壳体在空间中是不是有公共部分壳体，如果有，怎么求出公共部分对应的壳体，或者合并两个壳体后的新壳 阅读全文
posted @ 2022-03-26 20:15 abcstar 阅读(127) 评论(0) 推荐(0)
关于模拟机加工工艺0
摘要：在常规的机加工工艺中，一般的车铣刨磨都是在对工件减材，新兴的三D打印是在增材或者叫堆材，现在常规的三维设计仿真软件中，工艺模拟的首要任务是对工件模型及加工过程中材料模型的模拟，目前最普及的是基于曲面片拼接技术的封闭壳体这类表面几何模型大量的作为实际工件的数字模型，早期这种表面模型曾叫过体素也有叫实体 阅读全文
posted @ 2022-03-20 09:41 abcstar 阅读(179) 评论(0) 推荐(0)
verlet积分的质点运动仿真算例-小球平抛
摘要：vertlet积分常用于质点牛顿动力学仿真，像分子动力学仿真，原理数值分析和博客都比较详细了，下面的MassPt这个类有 mS-位置，mV-速度，mF-力这几个牛顿运动方程中的质点的几个物理状态，测试时仿真的高中小球平抛运动5秒中，每0.1秒 一个仿真步，初始是在0高度，根据 h = 0.5*g*t 阅读全文
posted @ 2021-12-26 23:49 abcstar 阅读(418) 评论(0) 推荐(0)
绘制几个月饼(matplotlb)
摘要：中秋节到了画月饼。月饼由折线组成的，一共有5条折线组成的，用matplotlib绘制的 import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np import math R = 50.0 r = 30.0 def drawMoonCake(plt,cx = 阅读全文
posted @ 2021-09-21 10:17 abcstar 阅读(150) 评论(0) 推荐(0)
使用GSL-GNU科学计算库
摘要：这里使用的自带vc工程的1.8版本，地址 http://gnuwin32.sourceforge.net/packages/gsl.htm 这个网页里面有GSL1.8版本的，里面有目录VC8，下面有libgsl.sln, GSL的官方文档在 http://www.gnu.org/software/g 阅读全文
posted @ 2021-09-12 09:21 abcstar 阅读(341) 评论(0) 推荐(0)
曲线弧长
摘要：参数曲线r(t)的弧长公式 s(t)=int(t0，t, |dr/dt| ) 例如单位圆r(t) = [cos(t), sin(t)], 0<=t<=2PI |dr/dt|=1 则 s(t)=t-t0 当t0为0，t为2PI s(2PI)=2PI-0=2PI 就是单位圆的长度， 有很多r(t)没有解 阅读全文
posted @ 2021-08-29 08:42 abcstar 阅读(1011) 评论(0) 推荐(0)
关于模拟车圆柱形零件
摘要：欧拉公式 V+F-E=2, 对于空间网格，我们很容易验证，比如一个盒子，有 前后左右上下6个面，8个顶点，12条棱，所以8+6-12 = 2 但是平面上的地图式的网格，貌似不符合，例如下面的 这里点有5个，边有6个，面有2个，5+2-6 = 1，不是2啊？ 其实看过一些书可以知道，一般把这个面外面的 阅读全文
posted @ 2021-08-28 11:01 abcstar 阅读(152) 评论(0) 推荐(0)
计算空间平面的交线
摘要：空间两个平面的点法式参数为 A: a, na B: b, nb |A | - c b B | 上图是示意图，垂直交线过点b截平面A和B的结果 直线的点法式表示也是参数曲线的表示，如果 na 叉乘 nb得到的三维向量vc长度不为0 （length(na ^ nb)>ERR，其中ERR为1e-4） 则交 阅读全文
posted @ 2021-08-22 15:57 abcstar 阅读(626) 评论(0) 推荐(0)
使用octave的plot
摘要：octave官网 http://www.gnu.org/，下载免安装版 https://ftpmirror.gnu.org/octave/windows/octave-6.3.0-w64.zip 下载后解压可以看到 octave.vbs，双击就打开了octave界面 发现和matlab很像，单击下面 阅读全文
posted @ 2021-08-20 21:24 abcstar 阅读(615) 评论(0) 推荐(0)
C++计算两平面直线的交点
摘要：这里还是用直线的参数曲线方程: A: f(t) = va*t+a B: g(s) = vb*s +b va是直线A的二维的单位方向向量，a是直线A的原点 计算直线A和B交点， f(t) = g(s) => va.x *t + a.x = vb.x*s +b.x va.y *t + a.y = vb. 阅读全文
posted @ 2021-08-19 23:15 abcstar 阅读(2567) 评论(0) 推荐(0)
C++求线段和平面的交点
摘要：线段AB和平面P的交点我们这里用到点到平面垂直距离的函数，求点到平面垂直距离的使用的是opengl.org官方介绍的osg图形库的3d向量类，对点乘叉乘等向量运算进行了包装，header only. a o c b o是平面原点，n是单位法向量,p是点 double distPoint3dPlane 阅读全文
posted @ 2021-08-18 23:07 abcstar 阅读(751) 评论(0) 推荐(0)
现代opengl的绘制方式
摘要：在opengl1.5以前，用ogl画图经常是glBegin，glClolor glVertex glEnd这些个api，现在ogl4.x以上，基本上都是讲 vbo tbo vao glsl 这些陌生东西了，往往书上说GPU编程，可编程管线。应该说现在ogl是有个计算机绘图的硬件模型的 ，gpu模型对 阅读全文
posted @ 2020-08-31 13:21 abcstar 阅读(392) 评论(0) 推荐(0)
直线段-两点线性插值及可视化
摘要：已知直线段AB，线性插值求插值点C的公式为：C = A*（1.0 - t） + B* t，下面是用QPainter可视化 执行结果，QWidget 屏幕坐标是x水平朝右，y竖直朝下的, 其中点及三维向量计算用的是Eigen库，很小而且只需要配置头文件目录,不需要编译为库就行，开源常称为header- 阅读全文
posted @ 2019-10-20 22:56 abcstar 阅读(1341) 评论(0) 推荐(0)
配置code::blocks的glut环境
摘要：code::blocks很小，特别适合小型项目及家用旧电脑上MingW下编程，当然windows还是安装的Visual Studio办公用的，现把配置过程记录一遍。 1.在百度搜code::blocks到官网下载，地址为 https://www.fosshub.com/Code-Blocks.htm 阅读全文
posted @ 2019-10-11 23:18 abcstar 阅读(979) 评论(0) 推荐(0)
有理数-无理数-根号2-勾股定理
摘要：数学史上毕达哥拉斯学派对整数有着近乎疯狂的迷信，认为世界上所有的东西都是整数或者有理数-两个整数的比，据说发现了勾股定理。任何一个直角三角形ABC a C B b | / | / c A 三个点对应的三个边为a,b,c，则 a*a + b*b = c*c 据说后来毕达哥拉斯的门徒发现，如果等腰直角三 阅读全文
posted @ 2019-10-08 22:25 abcstar 阅读(935) 评论(0) 推荐(0)