摘要： 📝 IMU数据分发与多节点差异化消费 背景 IMU传感器以高频（如500Hz）向外发布包含 seqid（序列号）、timestamp（时间戳）以及姿态数据（Roll, Pitch, Yaw）的数据包。系统中有两个消费者节点： 导航节点（Navigation Node）： 负责定位。它追求实时性，只 阅读全文

摘要： 0 摘要 以常用的某品牌相机的驱动为例，分析回调机制的实现。 1 SetCallback（即，注册回调）的实现 1.1 函数签名 int MV_CC_RegisterImageCallBackEx( void* handle, // 相机设备句柄 void (__stdcall *pCallBack 阅读全文

摘要： 0 摘要 回调函数适合简单、一对一的快速响应，比如摄像头采集完直接触发日志记录； 观察者模式适用于本地多模块联动，比如激光雷达数据同时供感知、定位和日志模块使用，互不干扰还易扩展； 发布/订阅模式通过中间件解耦，实现异步、跨系统通信，是大型无人车平台，如Apollo CyberRT的核心，适合OTA 阅读全文

摘要： 0 概述 tf2是ROS的核心库之一，它记录了所有坐标系的转换关系，包括动态坐标转换tf，和静态坐标转换tf_static； 首先，介绍tf2库（即，geometry2）编译/调试环境的搭建步骤；然后，介绍部分的类图结构，和调用时序； 1 搭建ROS2的编译环境 参考：http://docs.ros 阅读全文