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摘要： 是计算机视觉 / 机器人领域中用于求解两组 3D 点集间最优刚体变换（旋转 + 平移） 的经典算法。 简单来说：给定两组对应（或近似对应）的 3D 点集（比如 RGB-D 相机不同帧的 3D 点、激光扫描的点云），ICP 通过迭代方式找到一个旋转矩阵R和平移向量t，使得其中一组点集经过R和t变换后， 阅读全文