SLAM十四讲第12讲pointcloud_mapping.cpp报错

报错如下

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 /home/vipuser/桌面/slambook2/ch12/ch12_gzj/cmake-build-debug/dense_RGBD/pointcloud_mapping
正在将图像转换为点云...
转换图像中: 1

进程已结束，退出代码为 139 (interrupted by signal 11:SIGSEGV)

代码中这行

*pointCloud += *tmpFiltered

拼接操作，会触发 PCL 的点云拷贝逻辑，而 Eigen 的Isometry3d对齐约束在多线程 / 拷贝场景下仍会失效，最终导致段错误（即使内存充足）。
步骤 1：修改代码（注释统计滤波，保留核心点云转换）
找到代码中统计滤波的这段：

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// 统计滤波去除离群点（避免噪声点影响）
if (!current->empty()) {
    PointCloud::Ptr tmpFiltered(new PointCloud);
    pcl::StatisticalOutlierRemoval<PointT> statistical_filter;
    statistical_filter.setInputCloud(current);
    statistical_filter.setMeanK(50);          // 邻域点数
    statistical_filter.setStddevMulThresh(1.0); // 标准差阈值
    statistical_filter.filter(*tmpFiltered);

    // 合并到总点云
    *pointCloud += *tmpFiltered;
    cout << "第 " << i+1 << " 张图像滤波后点数: " << tmpFiltered->size() << endl;
}

替换成

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// 临时跳过统计滤波，先验证核心逻辑
if (!current->empty()) {
    // 直接合并原始点云，不滤波（避免PCL滤波的对齐冲突）
    *pointCloud += *current;
    cout << "第 " << i+1 << " 张图像点数: " << current->size() << endl;
}

运行结果

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/home/vipuser/桌面/slambook2/ch12/ch12_gzj/cmake-build-debug/dense_RGBD/pointcloud_mapping
正在读取图像和位姿...
读取彩色图: ./data/color/1.png
读取深度图: ./data/depth/1.png
读取彩色图: ./data/color/2.png
读取深度图: ./data/depth/2.png
读取彩色图: ./data/color/3.png
读取深度图: ./data/depth/3.png
读取彩色图: ./data/color/4.png
读取深度图: ./data/depth/4.png
读取彩色图: ./data/color/5.png
读取深度图: ./data/depth/5.png
图像和位姿读取完成，共 5 组数据。
正在将图像转换为点云...
转换第 1 张图像...
第 1 张图像点数: 307200
转换第 2 张图像...
第 2 张图像点数: 307200
转换第 3 张图像...
第 3 张图像点数: 307200
转换第 4 张图像...
第 4 张图像点数: 307200
转换第 5 张图像...
第 5 张图像点数: 307200
原始拼接点云总数: 1536000
体素滤波后点云总数: 47165
成功保存点云到: map.pcd

进程已结束，退出代码为 139 (interrupted by signal 11:SIGSEGV)

猜测：Ubuntu 20.04 下 Eigen 和 PCL 默认版本不兼容，是导致内存对齐崩溃的核心根源（这是 20.04 系统下 SLAM 开发的经典坑）。
卸载pcl 1.10版本 重装pcl 1.12.0

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# 1. 卸载旧版PCL
sudo apt remove libpcl-dev
sudo apt autoremove

# 2. 安装依赖
sudo apt install libflann-dev libvtk7-dev libqhull-dev libusb-1.0-0-dev libopenni2-dev

# 3. 下载PCL 1.12.0源码
cd ~
wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/refs/tags/pcl-1.12.0.tar.gz
tar -zxvf pcl-1.12.0.tar.gz
cd pcl-pcl-1.12.0 && mkdir build && cd build

# 4. 编译安装（约10分钟）
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j1
sudo make install

后卸载PCL 1.10.0 重新编译程序 运行结果：