光束法平差（BA）中，信息矩阵（Information Matrix）的理解

信息矩阵（Information Matrix），本质是误差的协方差矩阵的逆，用于量化观测数据的 “可信度” 和 “噪声分布特性”，直接影响优化过程中误差的权重。
一、先理解核心概念：协方差矩阵 vs 信息矩阵

1. 协方差矩阵（Covariance Matrix）
   假设观测值存在噪声，噪声服从多维高斯分布（优化中最常见的假设）：
   
2. 信息矩阵（Information Matrix）