摘要：预测与更新 阅读全文

摘要：一、概述 李群和李代数的核心思想 可以理解为专门用于矩阵旋转的东西，符合封结幺逆法则； 李群可以理解为旋转矩阵，李代数可以理解为旋转向量； 李群是连续群，李代数可以表出李群的导数，所以李代数表示的是李群的局部性质； 进而我们可以理解为：旋转向量表达了旋转矩阵的局部（旋转发生那一瞬间的领域内）性质； 阅读全文

摘要：一、概述 旋转变换的核心思想 在不同坐标系下，虽然坐标不同，但是同一个向量还是一样的。这句话有点儿怪怪的，但是可以用数学公式表出：\(\beta_1^T\cdot\alpha_1=\beta_2^T\cdot\alpha_2\)，其中\(\beta\)是不同坐标系的标准正交基（行分块），\(\alp 阅读全文