摘要： FMT源码获取 git clone https://github.com/Firmament-Autopilot/FMT-Firmware.git --recursive --shallow-submodules 编译工具安装 1.ARM交叉编译器 随便一个版本都可以，我这里使用的是GNU Arm 阅读全文

摘要： 地球磁场计算器： https://www.ngdc.noaa.gov/geomag/magfield.shtml 计算磁场所需输入： 位置（经度和纬度）以及海拔高度 日期（年月日） 主要计算结果： 1.Declination (D) 磁偏角 以东为正，单位为度分。 2.Inclination (I) 阅读全文

摘要： 使用TIM1 CH1 发波DSHOT： 对于STM32G030F6P6定时器输入频率为64MHZ 设置分频值5 定时器计数频率为12.8MHz 定时器计数周期为20，定时器更新频率为0.64MHz，定时器更新周期为1.5625us 使用DSHOT600协议实现 中断和DMA配置： DSHOT协议实现 阅读全文

摘要： 对于G0系列的DMA 只有一个 而不像常见的F1 F4系列有两个DMA 对于G071 G081 DMA有7个通道 对于G031 G041 DMA有5个通道 每个通道都允许中断请求，有三种事件：传输完成、半传输或传输错误 关于循环模式需要注意的： 关于中断请求： DMA控制器含有的寄存器： ISR 中 阅读全文

摘要： 你自制的飞控大概率是基于STM32F405，如果不是，对于其它飞控的适配也基本一致。 对于飞控的适配，就是简单修改一下硬件描述文件，更为复杂的是编译环境的搭建等等。 这里是对硬件描述文件修改的笔记以及教程。 硬件描述文件位置： src/main/target/* 大多数都是从MATEKF405移植的 阅读全文

摘要： 20240521 内容按照源码的文件夹格式进行 对内部主要函数以及相关光学数学知识进行解析 对每个函数的数学原理进行解释 阅读全文