HermioneGranger

摘要： #IP与以太网包收发 以下内容是数据链路层和网络层上的传输，从TCP将包交给IP开始，到包在集线器上传输，再到回接的一个过程。 ##包的基本概念 包是由头部和数据两部分构成的，头部包含目的地址等控制信息，大家可以把它理解为快递包裹的面单；头部后面就是委托方要发送给对方的数据，也就相当于快递包裹里的货 阅读全文

摘要： ##启动仿真机器人节点 启动文件fake_turtlebot.launch内容如下 <launch> <param name="/use_sim_time" value="false" /> <!-- Load the URDF/Xacro model of our robot --> <arg n 阅读全文

摘要： 在很多pkg下都看到过odom坐标系的影子，在网上查了一些资料后感觉有点玄乎，这里写一下自己的理解。 我们经常对一些非线性函数做线性化，使得在一个局部小邻域内函数的形式变得更为简单。 同样，在ROS导航中，我们也会做类似线性化的工作，假设在短时间内Odometry是不会出现误差的，这样就可以利用Od 阅读全文

摘要： #用电信号传输 TCP/IP 数据 本章我们将探索操作系统中的网络控制软件（协议栈）和网络硬件（网 卡）是如何将浏览器的消息发送给服务器的。整体结构如下： ps.浏览器、邮件等一般应用程序收发数据时用 TCP,DNS 查询等收发较短的控制数据时用 UDP。 其中，数据收发部分的工作框架如下所示： # 阅读全文

摘要： #浏览器生成消息 本章解决的问题是，浏览器是如何工作的！ ##URL解析 首先输入给浏览器是是一个叫做URL的东西，就是我们经常用的网址，它告诉了要访问服务器上哪里的东西。 URL最一般的格式是：协议名-服务器域名-文件路径名。复杂一点就是如下这样，但很多是可以省略的： 具体的的格式是： 请求就对应 阅读全文

摘要： #目录与文件系统 我们并不是一使用一个个的文件，而是会用多层的文件形式，这就引出了最后一层抽象：将整个磁盘变成一个文件树！ 我们的文件使用方式：目录树！ 如何使用？给了一个路径名，找到最后文件的FCB。 如何做到？ 最基本的思考：在每个父节点下存储每个子节点的文件名和FCB。 但是FCB太大了，我们 阅读全文

摘要： #从生磁盘到文件 我们是如何使用磁盘的？反正不是根据盘块号，而是根据文件。这里引出了问题：如何从文件得到盘块号呢？ 这是第三层抽象，也就是将盘块号抽象为文件，这层抽象后叫做cooked disk。 用户眼中的文件就是一堆字符~，所以要建立字符流到盘块的映射关系。 连续结构下的文件：字符在盘块上连续存 阅读全文

摘要： #生磁盘的使用 磁盘具有更复杂的结构，在操作系统内有着更为复杂的抽象层次，这里的生(raw)是让disk跑起来的意思。 可以将磁盘的结构理解为多个原片叠起来的柱面，我们用以下的参数取描述一个磁盘： 柱面（cyl），实际上就是圆柱的半径， 磁头（head），实际上就是圆柱的高度， 扇区（sec），是磁 阅读全文

摘要： #键盘 处理键盘=中断处理函数。 最核心就是一条in的指令，从键盘的缓冲区中读入。 根据不同的扫描码，在key_table中找到对应的ASCII码向上传递。 阅读全文

摘要： #IO与显示器 核心问题，printf是如何打印到显示器上的呢？ 如何让外设工作？CPU通过控制总线（PCI）对对应外设的控制卡发送信息，对应的REG接受下指令后，就让外设做相应的一些工作了。这些最终反映为OUT指令。等外设工作结束后，写中断处理指令。这两部分就构成了CPU控制外设工作的方法。向设备 阅读全文