ros2常用命令记录

1. 启动，载入ROS（Robot Operating System）环境的相关设置和变量。

   export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=~/.ros/fastdds.xml
   source /opt/ros/humble/setup.bash
   source /home/linhai/code/ros2/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/install/setup.bash
   

2. rqt_graph

   ros2 run rqt_graph rqt_graph
   

3. 实时查看ROS图像话题（image topics）的数据流

   ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
   

4. 查看话题（topic）信息

   ros2 topic echo /odom --no-arr
   

5. 记录数据，分析bag信息，读取数据

   ros2 bag record /topic_name
   

   ros2 bag info <bag_file_path>
   

   ros2 bag play <bag_file_path>