大二暑期活动集锦

主包貌似这个暑假参加的活动有些多哈,接下来会一一更新

robocon 全国大学生机器人竞赛
杭州黑客松
北京基地 xbotpark

robocon机器人竞赛

Day -1 (7.8)

没错我们还在通宵调狗，我们是能让电机使能，并且把机械结构拼好了，如下图:

我们是初创队伍，队伍里只有三个人，分别掌握 视觉、机械、电控 三大块，由于今年视觉方案难度太大，加之激光雷达、深度相机的费用比较高昂，思考再三我们放弃了视觉这条路，转而攻电控以及机械这块。电控对于我们来说其实相当困难，我们都是半路出家，我们队内只有智科、计科、人工智能 三大专业的同学，也非常感谢 heartpain佬给予我们相当多的"开小灶"的理论知识。确实我们也在后续的调试中用上了，比如电机机械调零需要在 -π~π 之间而不是 0~2π 之间，这点是真的靠踩坑踩出来的！！！
距离备战江阴仅剩下半天时间，希望能不虚此行，全力以赴吧！

Day 0 (7.9)

坐火车直达无锡，来到了南京理工大学江阴校区(参赛处)，领了床褥用具，直奔宿舍，太爽了！！

与舍友也聊的非常来！一下子就熟络了，舍友分别是机械与视觉，我也是视觉刚好可以对上！
后面就是简单看了一下狗子的步态规划，队友在某个神秘打野点测试。随后傍晚尝试了一下南理工食堂的饭菜，还是不错的，符合我的胃口哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈

Day 1 (7.10)

来到第一天报到，我发现其他队伍基本是10+个人以上，我们三个人的队伍略显心酸。没事，既然来都来了，那我们就好好打一场属于青春中热血与热爱的机器人比赛！
首先我们就去找了 heartpain 佬，heartpain 佬也是相当超神！指导了我队友超多东西的，不管是机械还是电控！！于是我们就在武林秘籍的主馆先行坐下，先把XT30 2+2的线焊了一下，还遇到了机械组的王哥过来外援，简直是大型网友面基现场，也非常感谢桂航同学的外援支持，也非常感谢王哥作为机械组大佬来提一些建议供我们使用！后面坐了大概40分钟这个地方来人了，我们先行退下，于是就去到了国际交流中心进行调试，其中有一些队伍也来一起参观交流学习，也认识到了不少的东西，自己还是在机器人这方面造诣太浅了。(不过倒是加了一堆大佬也是非常荣幸哈)
继续调狗，我们队伍出现的问题其实有点多:

机械问题

足端太小又太松(之后重新改足端尺寸，以及加防滑螺母)
机身上面两个提手不太必要，可以摘掉
螺丝有一些不必要
XT30(2+2)线断了需要重新焊

电控问题

没有先接遥控器，调参巨难调
扩展板焊接难度大，直接找常工借的扩展板(感谢常工的大力支持)，以及借用河技术工程的XT30(2+2) 感谢河技术工程的大力支持
机械调零有问题，无法在一个水平线上
步态初期有问题，后期调试了一波看似没问题
初期定着机械调零点位但是不符合预期，就想再定四个位置(X,Y) 但是被初始化一上电给干掉了，也就是我们刚设置的点位瞬间没了
遥控器最后无法映射到狗子的步态调整中

Day2 (7.11)

其实在7.10那天我们通宵了一晚上，四足的调零一直有问题，我们鞭策 gpt5.6 让他给我们改但是改出来的代码怎么说呢这个思路我不理解
大概是

让调竖直态，也就是他的调零位 就相当他这个垂直状态下180度只能转90度，那么峰值最大就是在站立姿态的位置
但是后面又得看具体的位置，得到电机的位置之后，我不知道那个当前位置是不是他的偏移量，如果是的话 那么由可以转动的最大角度-当前位置的偏移量，得到需要转动的值，也就相当于我继续放到调零的位置上去

感觉让我摸不着头脑，有点说不出来的奇怪感
后面通宵坚持到 8：00撑不住了回宿舍睡回笼觉了，起来已经是16：00(微信已经被轰炸完了)被告知台风来了，获取到备馆被临时关闭的通知，我二话不说马上起床赶去备馆————队友已经把东西一起搬走了，想到大家这两天要在宿舍过日子，我就去小卖部买了点泡面囤着。随后就是回宿舍了......
今天最大的收获就是面到了 Lain 佬，以及Rory佬还有一位东莞理工的同学，拿了一波周边，以及在食堂遇到了昨天问人家路的炜弟，爽翻！
这段时间其实对我们队伍来说挺好的，有一个休息缓冲区，我们三人走到现在真的非常不容易！

Day3 (7.12)

台风来了，上级让我们立即离开备馆回宿舍休息，保障安全，于是我就在宿舍玩了一天的树莓派,然后大致看了点ROS，实操了一下，本想继续开我的YOLO训练模型的，但我发现我的摄像头没带过来，只能玩玩其他模块打发时间。
吃了包泡面，又追了点小剧吐槽，爆笑，我不行了，怎么会有这么颠的剧！！！

Day4 (7.13)

台风又走了，备馆又开放了，于是我们早早就去备馆调试。特别抽象的是，我去拿外卖回来，一进馆就闻到一股很奇怪的味道，我当时就在思索:这股味道怎么跟我在学校烧板子有点类似？没想到是我们队友的板子烧了！！
我们赶紧想办法，最终在五邑大学大佬的帮助下，借到了达妙 MC02 的板子！
在此之前我们的狗子匍匐与站立已经调试好了，现在就差步态的调整，借到板子之后，队友说再也不敢接电路了，我哭笑不得，我就接手了电路这个活！于是在我和队友配合下，我们狗子的步态调出来了，起码能走我认为这是我们一个极大的突破啦！虽然走着走着掉"装备"，机械组成员就买来 螺纹胶 来固定螺丝，那一夜很开心很充足，也十分感谢桂航团队，在他们那边坐着调试，感觉自己真正融入进桂航的团队中！调试出来已经比较晚了，(之前为什么不行呢，因为我们的gpt老师给所有动作都加了保护，只要超过了限位，电机不会使能，自然步态也就没办法调试,后续我们让gpt老师把所有的保护全部撤掉，这才有了今日的步态解算) 我建议大家先回去睡觉，第二天早起再调试，只剩下对左前腿和右后腿进行X轴方向的微调......

Day5 (7.14)

天崩开局！我们去备馆继续调试机器狗，第一次上从新疆理工那买来的急停开关，刚开始应该是先打开了急停开关通路，再打开大疆电池，没有丝毫问题，步态仍旧是昨晚的那一套。我就把主板拆下来，换上新的程序。没想到这次没有先打开电池，而是先打开了急停开关。"斯拉"一声，主板冒起火花，我赶紧拍下急停开关。后面找了很久很久的原因，也请桂航的硬件工程师过来参谋了一下，万用表测达妙MC02主板，再对照原理图，也找了很长时间的原因。我不得不感慨，硬件确实难啊，一个bug找起来需要花很多时间。最终我们猜测有两种原因，第一，碳管导电带动螺丝之间都是通路，主板不小心触碰导致静电产生；第二，就是急停开关的弹跳触发一次冲击浪潮和电弧尖峰 意思是高频毛刺叠加在22.7V上，直接击穿降压芯片。
后面一大段时间都不敢接线，我人都懵了，如果一步错步步错，烧的可就不是一个板子，是成片成片烧；在确保分析正确且足够安全我们才会坚定接线。但是真的没有任何办法，当时心情也很焦躁，我们13:50就要试运行了，我担心今天还不能上场试运行，不知道流程的话对我们不利。紧急情况下，我们就借用了武汉轻工的达妙板先测试，抱着赌一把的心理走上试运行，没想到真给我们过了两个障碍！！稳了！！！
我们退下场之后，队友忘记保存这一档代码工程文件，导致我们浪费了两小时时间进行无效调试，不过也没事，后面发现是之前拔线固定螺丝后没接线，于是我将电机线接起，狗子继续充满活力！

Day6 (7.15)

其实一整个晚上都没怎么睡好，不知道为什么脑子里一直想着我们障碍赛的事情，半睡半醒状态。只睡了五个小时后的我直接起床去调试设备(队友这时去参加开幕式了目前留我一人去调试设备) 这次第一次正赛我们战队策略很简单，稳拿两个障碍分保国三，剩下的一天加跳跃以及一些其他功能用来挑战我们还没试过的项目。第一场比赛过的还是比较顺利的，障碍分是分分钟到手，爽！对于我们来说，参赛的初衷就是接触各个学校战队，与他们交流学习，收获到自己方向栈有利的部分内容就足够了，顺便来见见市面，从没有参加过这么大型的大学生机器人竞赛，一直怀着敬畏与憧憬的心，谦虚向各位前辈请教。比完第一轮后，我们开始在上面加其他的功能，比如跳跃，还算流畅与稳定，问题来了，我们跳跃后关掉电源发现达妙板又一次发生了"刺啦"的声音，没错又一次烧了主板。我们一直在找板子烧的原因，后面才知晓是一路供电会使电机的电流击穿主板。于是我们换了一套方案————采用两路供电->11.1V单独给主板供电，大疆电池给8个电机供电，这样试了几次之后果然没问题了！
糟糕的是我们迎来了第二个难点就是机械带来的一系列问题

电机上固定的螺丝不稳
三角架上的普通螺母容易松动

当时讨论出来的方案是把最后面的小垫块去掉，并且加防滑螺母，但是呢机械参数这里少了0.几毫米就会有极大的误差，我们便重装电机与连杆之间的连接件，重新将电机调零

Day7 (7.16)

我们拧螺丝已经到凌晨 1：30了，后面就最后这一天通宵吧，把所有能实现的功能都加上，包括跳跃、爬斜坡、跳T台，但是我们发现机械结构经过几次跳跃的影响变得畸形，我们下面放的是铝管，整个结构形变得一边地势高一边地势低，硬件上造成不可逆的伤害，那我们只能从软件层面上去慢慢修正......最终调出来的也还能接受，也算是对这个比赛最好的结果了！
我们打算今天的比赛休闲局，想把我们未能完成的项目挑战一下，当然可能考虑到整个机械结构问题，我们卸下了跳跃的步态，怕带来更大的伤害————机器狗直接变成废铁，于是我们保守了一下，把跳跃功能删掉了；本来上场前已经加上相关功能了，但是队友没有将 STLINK 留下，导致我们无法完成下一步烧录工作......
最后的最后，好好享受赛场7分钟的快乐吧！