古月居课堂笔记，居于ubuntu 24实战

古月居讲得很好，所以最近正在认真学一遍他的课，本页是记录发布者和订阅的思想和代码和笔记

首先呢发布者和订阅者大家可以理解成传统中间队，的本质，不过这个的实现除了写好代码，还要在一个配置中文配置一下，方法名，打包编释才能生成正确代码

** API 关键函数差异**
**发布者专属**
**create_publisher(消息类型, 话题名, 队列长度)：创建发布对象**
**create_timer(周期, 回调)：定时周期性执行发布逻辑**
**publish(msg)：把组装好的消息发送出去**
**订阅者专属**
**create_subscription(消息类型, 话题名, 回调函数, 队列长度)：创建订阅对象**

　　我们先来来理一下发布者可订阅才的代码核心

 

• 一个 ROS2 Python 功能包内可以存放多个独立业务功能节点（发布者、订阅者、控制节点、视觉节点等），各个功能相互独立运行。
• 每一个独立功能对应单独一个.py脚本文件，每个脚本内部必须唯一编写一个main()入口主函数，作为该节点启动执行入口；单个脚本不允许写多个main()。
• 想要通过ros2 run命令直接启动该节点，就需要在setup.py的entry_points['console_scripts']列表里单独增加一行注册配置。
• 册格式固定：
   

  自定义启动别名 = 包名.脚本文件名:main 

   
• 册完成、编译并刷新环境后，即可用命令独立启动任意一个注册过的节点：
  bash

   

  ros2 run 包名 自定义启动别名

 以下是简单示例

但是在之前你会发现创建节点的方式不一样，以下二个方法是等效的，所以不用纠结

node = PublisherNode("topic_helloworld_pub")

node=node("topic_helloworld_pub")

 

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

# 自定义发布者节点类
class PublisherNode(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)
        # 创建发布者：消息类型String，话题名chatter，队列长度10
        self.pub = self.create_publisher(String, "chatter", 10)
        # 创建定时器，0.5s周期触发回调
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)

    # 定时器回调函数：定时发布消息
    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = "Hello World"
        self.pub.publish(msg)
        # 打印日志
        self.get_logger().info(f"Publishing: {msg.data}")

def main(args=None):
    # ROS2初始化
    rclpy.init(args=args)
    # 实例化节点
    node = PublisherNode("topic_helloworld_pub")
    # 节点循环自旋
    rclpy.spin(node)
    # 销毁节点、关闭ROS2
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == "__main__":
    main()

 

# 订阅回调：收到话题消息后自动执行

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

# 自定义发布者节点类
class PublisherNode(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)
        # 创建发布者：消息类型String，话题名chatter，队列长度10
        self.pub = self.create_publisher(String, "chatter", 10)
        # 创建定时器，0.5s周期触发回调
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)

    # 定时器回调函数：定时发布消息
    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = "Hello World"
        self.pub.publish(msg)
        # 打印日志
        self.get_logger().info(f"Publishing: {msg.data}")

def main(args=None):
    # ROS2初始化
    rclpy.init(args=args)
    # 实例化节点
    node = PublisherNode("topic_helloworld_pub")
    # 节点循环自旋
    rclpy.spin(node)
    # 销毁节点、关闭ROS2
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == "__main__":
    main()

 

# 启动订阅者（新开终端）

# 启动发布者
ros2 run learning_topic topic_helloworld_pub

# 启动订阅者（新开终端）
ros2 run learning_topic topic_helloworld_sub

 以上代码如果你是在ai 编辑器中你只需要明白你要做什么，然后可ai 可以直接帮你生成或写上面代码，之所以做成笔记，目 的复原老师的代码，