古月居ros2教程在ubuntu24中实操流程，请参考

古月居ros2教程在ubuntu24中实操流程，请参考 

 以下视频总结从第6章开始

ROS2 Jazzy 工作空间部署完成总结文档
从视频第6讲开始，因为前面章节都 是搞环境，
我们在执行时遇到二个问题

问题 一，   是下载ros2文件太大，路由给我搞堵死了，换了一个ip，将虚拟机网络了一个ip
问题 二，   sudo pip3 install rosdepc默认被系统挡了，原因是Ubuntu 24.04（noble）启用了 PEP 668 外部环境保护机制，禁止直接用 sudo pip3 往系统全局 Python 安装包，防止破坏系统自带依赖
问题 三，   ubuntu24  对应的ros2  不是humble   我们对应的是  jazzy   ros2 中 ubuntu24区配版本

　以下主要目标  创建工作空间，自动安装依赖，编译工作空间，配置环境变量，以下图片在的步聚在ubuntu24中第二段自动安装依赖要小改

sudo pip3 install rosdepc    Ubuntu24.04 PEP668 机制锁定系统 Python 
rosdepc install-i--from-path src--rosdistro humble -y       这儿humble  是ubuntu 对应的版本

 

 

一、整体执行概况

参照流程步骤完整部署 ROS2 开发环境，解决虚拟机断网、Python PEP668 环境保护两大核心故障，工作空间全部 21 个源码包编译一次性通过，环境持久化配置完毕，可直接开展 ROS2 代码学习与调试。

 

系统环境：Ubuntu 24.04（noble）+ ROS2 Jazzy；虚拟机网络：桥接模式，固定 IP：192.168.3.160 

二、分步执行记录（全部执行打勾确认） 

1. 创建 ROS 工作空间 

bash 

mkdir -p ~/dev_ws/src 

 

✅ 执行完成 
源码包手动上传放置路径：~/dev_ws/src/ros2_21_tutorials/ 

2. 安装全套基础依赖工具

软件源索引更新

bash 

sudo apt update 

 

✅ 执行成功 
2. 安装 python3-pip 
✅ 已安装，pip 版本：pip 24.0 
3. 安装 rosdepc 工具 
执行命令： 

bash 

sudo pip3 install rosdepc --break-system-packages 

 

✅ 安装成功，rosdepc 版本：0.26.0 

补充说明：Ubuntu24.04 启用 PEP 668 系统 Python 环境保护，直接sudo pip3会报错，添加参数强制绕过，环境部署专用。 

3. rosdepc 一键批量安装项目依赖

bash 

# 初始化
rosdepc init
# 更新依赖索引
rosdepc update
# 自动检索src下所有包依赖并安装
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro jazzy -y 

 

✅ 三步全部执行无报错，所有第三方依赖自动补齐。

4. 工作空间编译

bash 

 

colcon build 

 

✅ 编译完成 
编译统计：21 个软件包全部编译成功，总耗时约 17.7 秒，无编译报错、无警告。 

5. 工作空间环境变量持久化配置 

已将环境加载命令写入系统 bash 配置文件： 

bash 

 

echo "source ~/dev_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

 

✅ 配置生效 
效果：新开任意终端会自动加载工作空间环境，无需重复手动执行 source。 

三、环境验证结果 

1. 可用教程软件包统计 

共计 21 个学习包，核心常用包清单： 

• learning_node
• learning_topic
• learning_service
• learning_action 

2. 可直接运行的示例节点分类 

1. 节点基础示例
   • node_helloworld
   • node_object
    
2. 话题通信示例
   • topic_helloworld_pub（发布端）
   • topic_helloworld_sub（订阅端）
    
3. 服务通信示例
   • service_server（服务端）
   • service_client（客户端）
    
4. 动作通信示例
   • action_server（服务端）
   • action_client（客户端） 

 

四、配套生成文档说明 

1. ROS2_Workspace_Completion_Summary.md（376 行）
    
   完整部署步骤、故障排查方案、命令详解、版本差异对比汇总，可长期留存查阅。
2. ROS2_Quick_Reference.md（148 行）
    
   速查精简版：5 分钟快速上手操作、高频命令速查表、循序渐进学习路线规划。 

五、关键配置修正对照表 

表格

 

 

 

修改项	参考流程标注内容	实际最终执行配置	修改原因
ROS 发行版	humble	jazzy	Ubuntu24.04 官方适配 ROS2 Jazzy，Humble 适配 Ubuntu22.04
依赖工具	rosdep	rosdepc	rosdepc 是国内 Gitee 加速版，规避国外源更新超时失败问题
pip 安装命令	sudo pip3	sudo pip3 --break-system-packages	Ubuntu24.04 PEP668 机制锁定系统 Python，禁止直接全局 pip 安装
环境加载脚本	local_setup.sh	setup.bash	ROS2 标准环境配置文件名，bash 终端固定使用 setup.bash

 

六、后续上机操作指引 

方式 1（推荐）：新建终端，环境自动加载 

bash  

# 校验学习包是否被ROS环境识别
ros2 pkg list | grep learning  

方式 2：当前已有终端手动刷新环境 

bash 

source ~/dev_ws/install/setup.bash 

启动第一个 HelloWorld 测试节点 

bash  

ros2 run learning_node node_helloworld

运行结果

 

第二章  创建功能包和编译功能包
主要目标截图