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ros搭配vscode 进行调试多节点

摘要： 1.主要参考这一篇：https://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/118397318 2.次要参考这一篇：https://zhuanlan.zhihu.com/p/364972107 3.主要思路梳理：添加ros功能包，之后在launch文件中阅读全文

posted @ 2021-12-27 16:51 xiegangqingnian 阅读(402) 评论(0) 推荐(0)

kinodynamic RRT星

摘要： 1.从起始点开始，之后随机撒一个点，选择RRT树中离这个点最近的点。找到这个点，然后在这两个点之间的连线上选择一个点作为新的点插入到树中，这是基本的RRT算法。RRT*在这个地方处理有所不同，会以xnew为圆心，之后利用xnear 之间的距离大于作为半径，在这个区域内的点作为找一条最近的路径。之后阅读全文

posted @ 2021-12-24 10:34 xiegangqingnian 阅读(718) 评论(0) 推荐(0)

混合A*算法

摘要： 1.设置一个具有优先级的队列去存储所有扩展过的节点 2.设置启发式函数 3.设置起始点的状态state xs 4.设置起始点的G值为0，其他节点为无穷大。循环：从队列中取出f = g +h 的最小值标记这个节点如果是目标节点，则返回对于这个节点所有未扩展过的邻居 if g(m ) = in 阅读全文

posted @ 2021-12-24 09:42 xiegangqingnian 阅读(1371) 评论(0) 推荐(0)

基于动力学约束的轨迹规划optimal boundary value problem

摘要：传统的路径规划无论是A*还是RRT都是基于图搜索然后对路径进行动力学约束的方式进行，这种方式与之前的这两种方式不同，其原理是利用控制空间以及状态空间的物体的动力学去构建路径，根据起始点和末尾点的状态去算出最优的控制输入jeak以及最优的T，之后利用前向积分从而得到各个时刻对应的状态。此种方式在复阅读全文

posted @ 2021-12-23 14:15 xiegangqingnian 阅读(270) 评论(0) 推荐(0)

MDP回顾

摘要： 1.以加速度作为action,以位置和速度作为state,实现的是值迭代的方式。利用min公式计算G值，DP和RTDP的不同，DP在每个节点的迭代次序会影响收敛速度，DP会将整个地图的节点都会遍历一遍。因此效率会不高，同时其在开始时不会对G值进行初始化。RTDP会在建图时进行初始化，同时在选择下一阅读全文

posted @ 2021-12-22 13:06 xiegangqingnian 阅读(69) 评论(0) 推荐(0)

python中遇到import的文件提示no module的万能解决办法

摘要：添加代码： import sys sys.path.append(“指定文件安装的路径”) 如何发现Python相应的模块的路径，举例如下： import matplotlib print matplotlib.__file__ 在Python环境中执行上述两行代码即可。阅读全文

posted @ 2021-12-21 16:24 xiegangqingnian 阅读(786) 评论(0) 推荐(0)

轨迹优化

摘要： minimun snap 闭式求解。导数约束和连续性约束可以和写为一个QP问题（二次规划）问题。此问题是一个凸优化问题，是一定可以求解的。其中重要的问题是在路径采样点选出来之后，需要对多段多项式进行每一段多项式的系数进行求解。这样的解会带来一些问题，求解的这些p1,pm是没有实际的物理意义的，阅读全文

posted @ 2021-12-03 17:32 xiegangqingnian 阅读(308) 评论(0) 推荐(0)

基于采样的路径规划

摘要：采样的路径规划是通过不需要遍历所有的网格，在空间中进行随机撒点，然后连接，来构成一个抽象的图，或者树，之后将其连接。相对来讲更加的高效，尤其使用于三维空间或者复杂空间。撒点连线（没有障碍物的线）如果有则不记录这个点概率完备的路径规划器。一定能找到解。 PRM是一种图结构，大概分为两个阶段阅读全文

posted @ 2021-11-25 11:06 xiegangqingnian 阅读(294) 评论(0) 推荐(0)

数据压缩算法中的优化问题

摘要：在对1.3G大小的vcd文件进行压缩时，没有优化过的运行时间是14个小时，利用gpertools工具对算法进行性能瓶颈分析之后，最主要的优化地方是将string类型的字符串拼接方式由+改为+=，目前运行时间为220s. 其次优化了读取vcd文件的方式，使其能够从特定的位置开始读取，不存在读到无效数据阅读全文

posted @ 2021-11-25 09:38 xiegangqingnian 阅读(132) 评论(0) 推荐(0)

c++11序列化库cereal第二篇

摘要： https://renyili.org/post/cereal%E5%BA%8F%E5%88%97%E5%8C%96%E5%BA%93%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%80%BB%E7%BB%93/ 阅读全文

posted @ 2021-01-14 10:04 xiegangqingnian 阅读(171) 评论(0) 推荐(0)