摘要： 1.主要参考这一篇：https://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/118397318 2.次要参考这一篇：https://zhuanlan.zhihu.com/p/364972107 3.主要思路梳理： 添加ros功能包，之后在launch文件中 阅读全文