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车道线保持功能开发

摘要：规划frame和控制frame的时间差，在这个时间差内根据定位的偏差计算出相对的位置偏差，同时在这个时间是否有定位的从IMU到GNSS的跳变，如果有的话则直接利用上一帧规划的路径。正常情况下利用gnss的话是利用本车坐标系转换到utm坐标系，然后从utm坐标系在转换到车体坐标系。如果没有使用车道阅读全文

posted @ 2022-07-09 17:10 xiegangqingnian 阅读(65) 评论(0) 推荐(0)

决策规划周报0708

摘要： 1.龙门吊探头的仿真验证。 2.过滤掉引桥上不不在对应车道的锁站信息以及车身后的锁站信息，仿真验证代码功能。 3.排查了一个由于没有收到定位队列里没有受到消息，导致lka的相对定位功能没有打开，然后报6002的错误。 4.由于创建的虚拟桥腿构成的障碍物造成在弯道前停车，修改为对于两个桥腿做成的虚拟障阅读全文

posted @ 2022-07-05 19:34 xiegangqingnian 阅读(28) 评论(0) 推荐(0)

决策规划周报0701

摘要：在堆场内将碰撞检测的box相应的扩展0.5m，仿真验证。完成锁站防护功能开发。 lkabug查找，将6002警报的触发重新梳理了一下，在触发一级门限后2s，报6002改为3s，应对短暂出去往回修导致的报警。报警6002后，没有办法退出6002警报。其实是能够触发reset按钮的条件和6002警报阅读全文

posted @ 2022-07-02 21:38 xiegangqingnian 阅读(20) 评论(0) 推荐(0)

锁站防护

摘要： //根据锁站的数据来投影到参考线上得到其附近的锁站，然后找到附近的锁站所对应的最小s,根据车和这个最小s的差值来进行判断。锁站防护开发逻辑：1.根据车和锁站的距离来判断、根据车和挂的姿态来判断、根据上一阵阅读全文

posted @ 2022-06-30 19:46 xiegangqingnian 阅读(39) 评论(0) 推荐(0)

pnc_界面快捷键

摘要： 1.选中simulator可以按住x，c，z控制车辆的移动 2.pnc界面按住UU按键可以取消锁住。阅读全文

posted @ 2022-06-30 17:31 xiegangqingnian 阅读(47) 评论(0) 推荐(0)

temp

摘要： 1.完成在堆场内根据左右侧是否有参考线将碰撞检测的box扩展0.5m。 2.计算出obj对应于参考线的s和l的值，然后计算出此时车辆到那个位置的值，将这个值投影到参考线上得到如果车辆到这个位置时其对应的l的值。如果满足判断条件了，进入后，标志位赋值，如果大于1s则创建停止线，创建完之后，可以重新阅读全文

posted @ 2022-06-28 09:52 xiegangqingnian 阅读(48) 评论(0) 推荐(0)

clion编译pnc报错

摘要： 1.固件更新 2.今天遇到的错误是需要重载一下，点击阅读全文

posted @ 2022-06-24 10:44 xiegangqingnian 阅读(20) 评论(0) 推荐(0)

ros中nh.param的使用

摘要： https://blog.csdn.net/weixin_42856109/article/details/124683710 阅读全文

posted @ 2022-06-23 11:11 xiegangqingnian 阅读(752) 评论(0) 推荐(0)

git版本回退或者取消git pull的操作

摘要：阅读全文

posted @ 2022-06-22 09:50 xiegangqingnian 阅读(173) 评论(0) 推荐(0)

周报20220624

摘要： 1.完成龙门吊防护过滤不必要的桥腿参数调试，将参数放大至3.5 2. 针对大榭项目绕桥腿功能速度快，添加一个约束，在岸桥搜索状态下，添加一个8km/h速度约束。 3.data.realate_offset_表示的是对准，对准表示的是精确停车，然后对准中的pos_offset_则表示的是当前车相对于阅读全文

posted @ 2022-06-21 14:54 xiegangqingnian 阅读(60) 评论(0) 推荐(0)