大奥特曼打小怪兽

摘要： 一、环境搭建 1.1 安装依赖 1.1.1 VS Code 1.1.2 安装opencv 参考《Rockchip RK3588 - Mali-G610 GPU驱动》4.6.3.1节。 1.1.3 安装依赖 sudo apt install libopencv-dev opencl-headers o 阅读全文

摘要： ROS是机器人操作系统，当然要给机器人使用啦，不过在使用之前，还得让ROS认识下我们使用的机器人，如何把一个机器人介绍给ROS呢？ 为此，ROS专门提供了一种机器人建模方法——URDF，用来描述机器人外观、性能等各方面属性。 一、URDF语法 1.1 机器人的组成 建模描述机器人的过程中，我们自己需 阅读全文

摘要： 坐标系是我们非常熟悉的一个概念，也是机器人学中的重要基础，在一个完整的机器人系统中，会存在很多坐标系，这些坐标系之间的位置关系该如何管理？ ROS给我们提供了一个坐标系的管理神器——TF。 一、机器人中的坐标系 你有没有玩过迷宫游戏？地图上会有一个“你在这儿”的小红点。如果没有这个红点，你就不知道自 阅读全文

摘要： 在前面的ROS2学习中，每当我们运行一个ROS节点，都需要打开一个新的终端运行一个命令。机器人系统中节点很多，每次都这样启动好麻烦。有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的，那就是Launch启动文件，它是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。 ROS2的launch文件有三种格式 阅读全文

摘要： 我们在《ROS2概述和基于RK3588的环境搭建》中对ROS和ROS2做了对比，其中最多的变化就是DDS。我们在前面文章中介绍的话题、服务、动作，他们底层通信的具体实现过程，都是靠DDS来完成的，它相当于是ROS机器人系统中的神经网络。 一、通信模型 DDS的核心是通信，能够实现通信的模型和软件框架 阅读全文

摘要： 智能机器人的功能繁多，全都放在一个计算机里，经常会遇到计算能力不够、处理出现卡顿等情况，如果可以将这些任务拆解，分配到多个计算机中运行岂不是可以减轻压力？ 这就是分布式系统，可以实现多计算平台上的任务分配。 一、分布式通信 之前我们也讲过，在ROS系统中，机器人功能是由各种节点组成的，这些节点可能位 阅读全文

摘要： 在前面的文章，我们已经介绍了话题题、服务、动作三种通信机制，接下来呢我们再来介绍一种ROS系统中常用的数据传输方式——参数。 类似C++编程中的全局变量，可以便于在多个程序中共享某些数据，参数是ROS机器人系统中的全局字典，可以运行多个节点中共享数据。 一、通信模型 在机器视觉识别的时候，有很多参数 阅读全文

摘要： 机器人是一个复杂的智能系统，并不仅仅是键盘遥控运动、识别某个目标这么简单，我们需要实现的是送餐、送货、分拣等满足具体场景需求的机器人。 在这些应用功能的实现中，另外一种ROS通信机制也会被常常用到——那就是动作。从这个名字上就可以很好理解这个概念的含义，这种通信机制的目的就是便于对机器人某一完整行为 阅读全文

摘要： 在ROS系统中，无论话题还是服务，或者我们后续将要学习的动作，都会用到一个重要的概念——通信接口。 一、通信接口 通信并不是一个人自言自语，而是两个甚至更多个人，你来我往的交流，交流的内容是什么呢？为了让大家都好理解，我们可以给传递的数据定义一个标准的结构，这就是通信接口。 1.1 概述 接口的概念 阅读全文

摘要： 话题通信可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输，使用这种异步通信机制，发布者无法准确知道订阅者是否收到消息，本节我们将一起学习ROS另外一种常用的通信方法——服务，可以实现类似你问我答的同步通信效果。 一、 通信模型 在话题章节中，我们通过一个节点驱动相机，发布图像话题，另外一个节点订阅图像话题， 阅读全文