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摘要： 速度环稳住之后，改目标、看曲线、调系数都顺手了，PID 就够了吗？输出限幅、积分分离、微分先行这些“手术”各自在治什么病，反馈之外又为什么还要请回一路前馈？ 阅读全文

摘要： 电机已经接上调速信号，速度却还在飘。每 20 毫秒算一次的闭环里，那几个数字各自盯着什么，为什么第一轮要先让微分项退场？ 阅读全文

摘要： 面对一个复杂系统，可以只看它的输入输出，也可以打开盖子看里面的结构。什么时候该当黑盒用、什么时候必须开盒，而等盖子上写着神经网络，你还打得开吗？ 阅读全文

摘要： 系统控制得总是不准确，有什么好的方法解决。比例、积分、微分各自在看什么，位置式和增量式又是两种什么不同的账，为什么有些项可以干脆不用？ 阅读全文

摘要： 循迹靠地上那根线，编码器只知道走了多远。地上什么都没有的时候，小车凭什么说出“我在哪”——而这辆车绕了三次弯，最后为什么把整件事收进一个地址？ 阅读全文

摘要： 同一颗传感器，为什么要同时递出两份不同的输出？把判断交给模块之后，程序到底省下了什么、又失去了什么，换成自己写的阈值算不算进步？ 阅读全文

摘要： 光敏、热敏、电位器摆在桌面上，交出来的东西却完全不是一类。同一块芯片的输入口，为什么偏偏不能共用一个“读传感器”的函数？ 阅读全文

摘要： 数字输出只回答有没有越过线，可线的黑白浓淡去哪了？十二位的读数不会凭空造出灰度，为什么把黑线从左扫到右看一遍，比盯住一个数字更有用？ 阅读全文

摘要： 车在原地一圈一圈地打转，屏幕上跳出来的那串 0 和 1，和代码里写下的判断长得一模一样，可它就是进不去。换过参数、撕过胶带、写过一桌便签之后，线索为什么落在两个数字的差别上？ 阅读全文

摘要： 一排探头面对黑线，输出端只给出 0 和 1。这份看着粗糙的结果凭什么够让小车先沿线跑起来，电位器又要拧到哪一刻才算调对？ 阅读全文