摘要： 1.1 绪论 1.2 数学基础 已知系统的初始状态+速度->未来的变化状态均可知 质量弹簧阻尼二阶系统也可以写成微分方程的形式，状态变量为位置，速度 2 动力学系统建模 2.1 理论力学回顾 2.2 连杆动力学 阅读全文

摘要： 0. 目录 1. 绪论 系统动力学的作用：当系统与外界环境有交互的时候，外界环境对它有影响，它自身会有什么样的输出，这是系统动力学最基本的一个意义。 动力学方程：描述系统与环境的交互的演变规律。 2. 动力学建模 2.1 关节动力学 tf-摩擦力项 在考虑柔性关节的时候会将系统分为两部分考虑： 一部 阅读全文

摘要： 逆运动学 逆运动学，就是从操作空间的end effector position and orientation，求关节空间的joint position的问题。在之前的文章，我们简单提到求逆运动学解的解析解法和优化解法，详细讲解了用逆瞬时（或说微分）运动学即雅可比矩阵法迭代求解逆运动学的方法。这篇文 阅读全文