ROS：Ubuntu20.04下的环境配置

本文按照《ROS机器人编程》（表允皙、赵汉哲等著）配置，替换到了最新支持的Noetic版本。
感谢作者的详细讲解！(●'◡'●)

一、时间同步（可跳过）

通过时间同步，缩短ROS时间误差。

sudo apt install -y chrony ntpdate

安装chrony后，使用ntpdate命令与服务器对时。

sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

二、更新源

1.添加源

这里使用了阿里云的源，也可以替换为清华、交大等国内节点。

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置公钥

根据书中提示，设置公钥的方法如下，但是我尝试后发现无法使用。

（sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116）

根据官方wiki的指导方法，下载ros.asc，也不能使用。

（curl -sO https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc）

所以推荐直接更新源，根据提示的recv key再添加。

3. 更新源

sudo apt update

提示：

W: GPG error: http://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu focal Release: The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY ${recvkey}

记住这里的recv key，使用命令：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys ${recvkey}

成功添加公钥，再次尝试更新。

三、安装ros库

书本上提到的是安装Kinetic版本（2016），在Ubuntu20.04下，更推荐使用Noetic版本（2020），这一版本更接近ROS2。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

以上安装只包含基本的rqt（ROS上基于Qt开发的图形工具和插件），可安装其他的rqt包：

sudo apt install ros-noetic-rqt*

四、初始化rosdep

1.下载rosdep

sudo apt install python3-rosdep

2.初始化

sudo rosdep init

（这里报错，提示ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

可能是由于网站被墙，尝试几种方法后，发现修改host有效：

sudo vim /etc/hosts

在最后加上：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

修改完成后，重新尝试初始化：sudo rosdep init）

一切就绪，会提示运行更新。

3.更新

rosdep update

注意：不推荐使用sudo运行此命令。

4.安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall

5.加载环境变量：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

6.创建并初始化工作目录

ROS使用一个名为catkin的专用构建系统，我们需要创建并初始化catkin目录。

在你需要的地方建立文件夹：

mkdir -p ${your_path}/catkin/src

cd ${your_path}/catkin/src

初始化目录：

catkin_init_workspace

回到上级目录，尝试构建：

cd .. （即${your_path}/catkin/)

catkin_make

如果能够成功构建，则目录下除src，还会出现build、devel文件夹。

7.加载catkin构建的环境文件

编辑~/.bashrc，加入：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

source ${your_path}/catkin/devel/setup.bash

五、测试安装结果

书上提到，使用roscore命令查看安装结果。

先安装roslauch：

sudo apt install python3-roslaunch

重新打开一个终端，使用roscore命令。

roscore

如能有正常输出SUMMARY字样，则表示按照成功。

大功告成！( •̀ ω •́ )y