zhukkkk

摘要： 碰撞后的速度与位置计算问题。 碰撞后的速度计算的物理模型分析。 在球与桌子碰撞的过程中能量守恒，只要知道了碰撞角度就可以容易的算出。而对于击球器来说，碰撞的过程用能量守恒并不好做。此时应该采取将击球器作为参考系再运用能量守恒解决再转换参考系就可以解决问题。 另外整个做成中的一些事件定义也是具体见代码 阅读全文

摘要： 在碰撞检测函数的构想中，检测碰撞采用距离冲突的原理。很大一个问题就是物体的穿过问题。但是对于本题，刷新的频率相对整个模型的运动速度来说是不用考虑这个问题的。 另一个问题是真是碰撞位置的确定。由于碰撞是发生在两次碰撞之间，所以要确定真是碰撞点，根据击球器运动特点，采用中间点作为击球点。 第三个问题是如 阅读全文

摘要： 作者：朱凯 日期：2017年01月06日 1 结构分析 1.1 类定义 冰球类：class Puck 球桌类：class Table 击球器类：class Hockey_stick 1.2 关键函数 根据以上的类，以及如下需求： 输入：击球器的当前位置和速度（受机器人控制）。 输出：冰球的当前位置和 阅读全文

摘要： 物理引擎接口说明 作者：朱凯 日期：2017年01月03日 1 结构分析 1.1 类定义 冰球类。 球桌类。 击球器类。 1.2 关键函数 根据以上的类，以及如下需求： 输入：击球器的当前位置和速度（受机器人控制）。 输出：冰球的当前位置和速度。 可以得知关键函数是碰撞检测以及碰撞后的速度计算。其中 阅读全文

摘要： 运动策略制定设计思路： 根据仿真环境提供的冰球当前的运动状态，制定运动策略，确定击球点。 以球场建立坐标系，根据球的运动轨迹（一条直线）：y=ax+b，在击球区的线段：0<y<L/2,计算出击球点（x0,y0）（仅有两轴，所以不考虑击球角度）以速度V0击球后，球在对方边缘的交点（x,L）(包括反弹击 阅读全文

摘要： 1. 阅读笔记 suC/OS是一个可以基于ROM运行的、可裁减的、抢占式、实时多任务内核。特点是公开源代码，代码结构清晰、明了，注释详尽，组织有条理，可移植性好，可裁剪，可固化。 组成部分包括：核心部分，任务处理部分， 时钟部分，任务同步和通信部分，与CPU的接口部分。 uC/OS采用的是可剥夺型实 阅读全文

摘要： 信号： 灯的信号（红绿）； 起落杆的信号； 传感器的信号（外部输入）； 状态机信号： 车辆进入 车辆出去 阅读全文

摘要： 答：数控系统中控制装置与现场设备通信的实时性要求，数控系统要快速而有效的对复杂而庞大的操作任务进行处理。例如插补计算，位置控制等。要求响应在毫秒级别。 三个，一是解码的额是实行，二是插补计算的实时性，三是走刀闭环控制的实时性。 是时间触发的，大约10ms 存在一定依赖关系，插补计算的结果与快速性决定 阅读全文