ROS2是如何搭建机器人的

一个机器人

我们都知道，一个机器人具有不同的结构，不同的结构具有不同的功能，承担不同的责任分区，在这些责任分区中，机器人的技术栈是相当庞大的，所以模块化在机器人编程中是相当重要的

· 模块化：模块化的思想主要在于对于功能、对象等进行封装，向外提供函数接口，这样在我们的程序中一些功能模块的复用率就会大大提升，“重复造轮子”消耗的精力也就更少，更有利于系统的搭建

而模块化的一种相当重要的体现形式就是面向对象编程（OOP），通过对于结构使用（Class/Struct）进行封装，再提结构对应函数方法，就能构成结构-功能的系统架构，再通过各个结构方法之间的API进行互联与通讯，结构优秀的算法，就可以构成一个具有一定智能的机器人架构

ROS2中的机器人

ROS2不同于计算机操作系统，但毕竟也是机器人系统。作为一个系统，ROS2同样担任着全局部署的作用
在计算机操作系统中，系统面向用户进行封装，实现了软硬件层的联结；而在ROS2系统中，系统同样通过软件层实现通讯，再将信息传输给硬件层，完成了对于机器人大脑的构建

在ROS2中，我们的结构和功能是通过一个个功能包实现的，功能包之上是工作空间（Work-Space），而功能包之下则是节点（Node）
由此可见，对于功能包的构建就是对于节点的构建，通过节点之间的通讯，对机器人的各种功能进行封装，这也就形成了我们机器人的各种功能

下一章节中，我们讲讲解如何构建简单的节点