ROS catkin工作空间的程序包

1 catkin程序包的组成

必须包含：

package.xml  //提供程序包的元信息（包括包的依赖信息）

catkin版本的CMakeLists.txt   

每个目录下只能有一个程序包，即程序包不能嵌套，也不能并行。

最简单的程序包

      

my_package/
         -CMakeLists.txt
	 -Package.xml

2 catkin工作空间的程序包

一个catkin工作空间可能含有多个程序包，如下结构：

catkin_workspace/
              -src
		-CMakeLists.txt   //顶层CMakeLists,由catkin_init_workspace 提供
		-Package_1
		 ..   
		 -CMakeLists.txt
	      	 -Package.xml
		...
		-Package_n
		 ..   
		 -CMakeLists.txt
	      	 -Package.xml