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北极星!
最迷人的地方不是远方,而是在这里却没有欣赏到此刻的美丽—北极星!
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2022年9月26日
坐标系变换——“旋转矩阵/欧拉角/四元数”
摘要: 向量的旋转一共有三种表示方法:旋转矩阵、欧拉角和四元数,接下来我们介绍一下每种旋转方法的原理以及相互转换方式。 旋转矩阵 坐标变换的作用 在一个机器人系统中,每个测量元件测量同一物体得出的信息是不一样的,原因就在于“每个测量元件所测量的数据是基于不同坐标系所测量的”,例如: 在这辆车中有激光雷达M和
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posted @ 2022-09-26 23:55 北极星!
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2022年9月12日
路径规划中曲率问题
摘要: 1、什么是曲率 百科解释:曲线的曲率(curvature)就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率,通过微分来定义,表明曲线偏离直线的程度。数学上表明曲线在某一点的弯曲程度的数值。曲率越大表示曲线的弯曲程度越大。曲率的倒数就是曲率半径。 2、曲率计算方式 2.1 连续曲线下的曲率计算 2.1.
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posted @ 2022-09-12 09:29 北极星!
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2022年9月11日
本地仓库上传远程仓库(githu
摘要: 1、将本地仓库上传github简明过程 在本地建立仓库并将仓库上传github步骤git init git add README.md git commit -m "first commit" git branch -M master git remote add origin https://gi
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posted @ 2022-09-11 10:07 北极星!
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2022年8月24日
测试中常见问题与处理方法
该文被密码保护。
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posted @ 2022-08-24 23:11 北极星!
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四元数
摘要: Quaternion 的定义 四元数一般定义如下: q=w+xi+yj+zk其中 w,x,y,z是实数。同时,有: i*i=-1 j*j=-1 k*k=-1四元数也可以表示为: q=[w,v]其中v=(x,y,z)是矢量,w是标量,虽然v是矢量,但不能简单的理解为3D空间的矢量,它是4维空间中的的矢
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posted @ 2022-08-24 23:07 北极星!
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2022年8月7日
ROS时间概念总结:ros::Time、ros::Duration、定时器ros::Timer&ros::Rate
摘要: ROS 里经常用到的一个变量就是时间,比如基于时间和控制量计算机器人的移动距离、设定程序的等待时间/循环时间、设定计时器等。本文总结了 roscpp 给我们提供的时间相关的操作。具体来说,roscpp 里有两种时间表示方法:时刻 (ros::Time) 和时长(ros::Duration)。其中Du
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posted @ 2022-08-07 19:32 北极星!
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2022年7月28日
ros中Subscribe的参数用法
摘要: subscribe常用方式 Subscribe订阅中最常用的形式如下: ros::Subscriber sub = node.subscribe<uhf_rfid_api::UhfRfid>("messageepc", 0, rfid_callback) ; 这样只用三个参数。 其中subscrib
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posted @ 2022-07-28 23:29 北极星!
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2022年7月23日
ROS入门:保存和回放数据(bag文件的使用)
摘要: ROS入门:保存和回放数据(bag文件的使用) 简介: 1.记录数据(生成bag文件)2.检查并播放bag文件3.记录数据集的子集:4.常用命令汇总(更新中) 简介: .bag文件可以保存ros系统运行过程中产生的话题和服务数据,并可以播放出来以供其他系统使用,有种仿真器的感觉,在使用 别人数据集的
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posted @ 2022-07-23 17:23 北极星!
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2022年7月17日
自动驾驶工程师技能图谱
摘要:
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posted @ 2022-07-17 23:09 北极星!
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2022年6月16日
自动驾驶决策规划算法第二章第四节(中) 路径二次规划算法
摘要:
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posted @ 2022-06-16 22:04 北极星!
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