横纵向控制耦合问题

 Reference:智能车辆运动控制研究综述

对于无人驾驶运动控制而言，车辆的纵向运动与侧向运动间的耦合效应[78-79]包括三类：

• 运动学耦合指的是由于车轮转向角的存在，转向轮侧偏力在纵向的分量会影响纵向运动，同时侧向运动也受纵向速度影响；
• 轮胎力耦合是指轮胎侧向力和纵向力之间相互作用，两者合力受到摩擦椭圆约束；
• 载荷转移效应是指纵向加速度引起的前后轴载荷转移或侧向加速度引起的左右轮载荷转移带来的轮胎垂直载荷重新分配，进而对纵侧向动力学产生影响。

Reference：无人驾驶车辆的运动控制发展现状综述

Reference：非结构化场景下自动驾驶汽车轨迹规划与运动控制算法研究

 

 

 

Reference：自动化公路系统车辆纵横向控制

Reference:基于滑模控制的车辆纵横向耦合控制