向量点的坐标变换——坐标系旋转或坐标旋转

1．座标系的旋转
在原坐标系xoy中,  绕原点沿逆时针方向旋转θ度， 变成座标系 x'oy'。
设有某点A，在原坐标系中的坐标为 (x, y), 旋转后的新坐标为(x', y')。

2 围绕原点的旋转
如下图， 在2维坐标上，有一点A(x, y) , 直线OB长度为r, 直线OA和x轴的正向的夹角为a。 直线OB围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达B’ (x',y')