随笔分类 -  SLAM&AR

thundernet
摘要：因为faster_rcnn太慢了。转头去实验thundernet。 网上有大神给了一个非官方版本。https://github.com/ouyanghuiyu/Thundernet_Pytorch 代码结构上，和最近看到的faster_rcnn的结构非常像，很多地方代码也复用了，看来这是两阶段物体检 阅读全文
posted @ 2020-06-18 14:16 zherlock 阅读(297) 评论(0) 推荐(0)
Faster_rcnn modification
摘要：之前一直借助detectron2做物体检测，到现在要自己添加功能进行调试的时候，觉得它的API,搞不懂，也找不到网络结构定义的地方。 ok，github上提个issue等专业的回复好了。 下面记录，基于 https://github.com/jwyang/faster-rcnn.pytorch/tr 阅读全文
posted @ 2020-06-11 14:54 zherlock 阅读(250) 评论(1) 推荐(0)
LibTorch_物体检测_RCNN
摘要：上次实现的物体检测，借助了detectron2。 现在要移植到c++上，detectron2里面的模型大概是不能用了。 安装libtorch,浏览器下载很慢，换成wget就很快了，这里操作了一下给终端设置代理，但是实际用的时候好像没有代理也很快，不知道。 libtorch = 1.5 例子hello 阅读全文
posted @ 2020-04-26 22:02 zherlock 阅读(3769) 评论(6) 推荐(3)
Offloading Monocular Visual Odometry with Edge Computing: Optimizing Image Quality in Multi-Robot Systems
摘要：写得很简短，没看到结论 用的VINS-MONO 测试在已有数据集上，实验的变量是，不同的图像质量 图像质量和传输时间，处理时间，和SLAM误差的关系。 就是说，图像压缩是可以放进来考虑的一件事情 阅读全文
posted @ 2020-04-24 14:11 zherlock 阅读(173) 评论(0) 推荐(0)
π-Edge: A Low-Power Edge Computing System for Real-Time Autonomous Driving Services
摘要：fellow的新作，学习一下。 自动驾驶场景 DragonFly Pod，包含了实时的SLAM,实时的障碍检测(基于CV方法)，实时的用户语音交互 这三个任务可能就要去边缘计算了 挑战: 把不同的任务，动态分发给不同的计算单元；因为有三个计算密集的任务，所以需要一个轻量级的操作系统?; 贡献: 1， 阅读全文
posted @ 2020-04-24 13:48 zherlock 阅读(263) 评论(0) 推荐(0)
特征点，词袋，分类及其它
摘要：看了不少论文，感觉论文里写的东西和我想象的还是很不一样 先自己再做点实现推进一下自己的想法吧 毕竟那几篇论文我是仔细看了也没看懂个啥 主要目标： １．看看sift, orb都会挑选一些什么样的点 ２．这些特征点在词袋模型下的分类 ３．单纯对这些点进行分类 主要在python上实现，图个方便， ope 阅读全文
posted @ 2020-04-23 23:21 zherlock 阅读(260) 评论(0) 推荐(0)
[12] Object Disappearance for Object Discovery
摘要：引用不算多，看起来是早期的，object discovery方法，rgbd相机在像素和深度上聚类？ 移动机器人的一项有用功能是能够识别其环境中移动和变化的对象（与背景对象不同，后者主要是固定的）。这种能力可以提高定位和地图绘制的准确性和可靠性，增强机器人与其环境交互的能力，并促进诸如库存管理和盗窃检 阅读全文
posted @ 2020-04-22 11:39 zherlock 阅读(212) 评论(0) 推荐(0)
[AAAI'18]SOMA: A Framework for Understanding Change in Everyday Environments Using Semantic Object Maps
摘要：摘要 了解日常环境中与人和物体的动态相关的变化是一个具有挑战性的问题，同时，这也是自动移动服务机器人在许多应用中的关键要求。在本文中，我们提出了一种新颖的语义映射框架，该框架可映射对象的位置，感兴趣的区域以及人员随时间的移动。 我们使用此框架的目标是双重的：（1）我们希望允许机器人在语义，空间和时间 阅读全文
posted @ 2020-04-16 18:36 zherlock 阅读(210) 评论(0) 推荐(0)
Towards Life-Long Autonomy of Mobile Robots Through Feature-Based Change Detection
摘要：在许多工业和家庭环境中，自主移动机器人变得越来越重要。为了应对终生自治的最终目标，应对不可预见的情况是一个棘手的问题。在移动机器人上使用的基于计算机视觉的方法（例如本地化或导航）中，主要问题之一是场景的动态性。如果未检测和管理动态环境中常见的更改，则机器人的自主操作可能变得不可靠。移动椅子，打开和关 阅读全文
posted @ 2020-04-15 12:49 zherlock 阅读(215) 评论(0) 推荐(0)
Magnetic field constraints and sequence-based matching for indoor pose graph SLAM
摘要：摘要 姿态图优化的目的是根据相对姿态测量的约束来估计机器人的轨迹。由于室内环境中的磁场在时域中是稳定的，而在空间域中是足够变化的，因此我们可以利用这些特性来生成姿态图的约束。在本文中，我们提供了一种通过采用姿态图优化和室内磁测量来解决同时定位和制图（SLAM）问题的方法。具体而言，分别设计了用于局部 阅读全文
posted @ 2020-04-03 18:48 zherlock 阅读(248) 评论(0) 推荐(0)
3D Image-based Indoor Localization Joint With WiFi Positioning
摘要：我们实现了一个利用WiFi来促进基于图像的定位系统的系统，避免了建筑物内部类似装饰所引起的混乱。当基于WiFi的定位线程获得大致的位置信息时，基于图像的定位线程会检索最匹配的图像，并将与这些图像相关联的相机姿态聚类为不同的候选位置。选择最接近WiFi定位结果的图像簇以进行精确的相机姿态估计。 WiF 阅读全文
posted @ 2020-04-02 17:43 zherlock 阅读(200) 评论(0) 推荐(0)
Online Probabilistic Change Detection in Feature-Based Maps
摘要：在semi-static环境下，slam地图的复用。 related works: 存储多个地图，哪个和观测匹配用哪个。 semi-static environment: The principal challenges with semi-static environments are the n 阅读全文
posted @ 2020-04-02 17:10 zherlock 阅读(251) 评论(0) 推荐(0)