相机的内参外参

相机参数分为‌内参‌和‌外参‌两类，分别描述相机自身特性和相机在外部世界中的位置姿态。 ‌
参考: https://zhuanlan.zhihu.com/p/681910941

内参（Intrinsic Parameters）
内参反映相机内部光学和几何特性，与拍摄场景无关：

‌焦距‌（fx, fy）：镜头焦距在图像平面上的投影，单位为像素，分别对应x轴和y轴方向（因像素非正方形可能不同）。 ‌ 焦距的意思是,相机凸透镜的中心距离胶片的距离.fx, fy就是x,y轴的放缩比例.

‌主点‌（cx, cy）：光轴与图像平面的交点，理想位于图像中心，实际可能偏移。 ‌

‌畸变系数‌（径向k1, k2, k3；切向p1, p2）：描述镜头曲率或安装误差导致的图像畸变。 ‌

‌内参矩阵‌：通常表示为K=[fx 0 cx 0 fy cy 0 0 1]，将三维点映射到图像平面。 ‌

外参（Extrinsic Parameters）
外参描述相机在世界坐标系中的位置和姿态：

‌旋转矩阵‌（R）：3×3正交矩阵，定义相机坐标系相对于世界坐标系的旋转（如欧拉角）。 ‌

‌平移向量‌（t）：3×1向量，表示相机坐标系原点在世界坐标系中的位置。 ‌

两者共同作用实现世界坐标到图像坐标的映射，外参通过旋转矩阵和平移向量实现坐标系转换。 ‌

还有两种形变:
畸变参数是：k1,k2,k3径向畸变系数，p1,p2是切向畸变系数。径向畸变发生在相机坐标系转图像物理坐标系的过程中。而切向畸变是发生在相机制作过程，其是由于感光元平面跟透镜不平行。其如下：