Jetson 安装 peak-linux-driver-8.15.2

DeepSeek：

Jetson (R35.3.1, Ubuntu 20.04 aarch64) 上编译安装 peak-linux-driver-8.15.2 完整指南

本文档适用于 Jetson 平台（如 Xavier NX、AGX Orin 等）运行 Ubuntu 20.04 LTS (aarch64)，内核版本 5.10.104-tegra，需要为 USBCANFD 设备（PEAK-System PCAN-USB FD）安装官方驱动，以支持 SocketCAN（can0 网络接口）及 CAN FD 功能。

📋 前置条件

确保设备已连接并供电。

具有 sudo 权限的用户。

网络连接正常（需下载源码包，约 2~3 GB）。

📦 第一步：系统准备与时间同步

1.1 检查初始状态

lsusb | grep -i peak

预期输出：应显示类似 ID 0c72:0012 PEAK System 的设备。

sudo dmesg | grep -i "pcan|peak"

预期输出：可能显示 peak_usb 驱动的错误（如 -75）或没有输出。

ip link show can0

预期输出：Device "can0" does not exist，说明驱动未成功加载。

1.2 校正系统时间

系统时间错误会导致 HTTPS 证书验证失败，无法使用 apt。

手动设置为接近当前时间（例如 2026-05-15 09:45:00）

sudo date -s "2026-05-15 09:45:00"

预期输出：无错误，date 命令显示正确时间。

安装 NTP 服务并同步

sudo apt update
sudo apt install ntp -y
sudo systemctl start ntp
sudo systemctl enable ntp
sudo systemctl restart ntp

预期输出：服务启动正常，无报错。

1.3 修复 APT 源（可选）

若 apt update 出现证书或 GPG 错误，可临时使用 HTTP 并更新密钥：

sudo sed -i 's/https:/http:/g' /etc/apt/sources.list
sudo apt update

时间正确后可改回 https

sudo sed -i 's/http:/https:/g' /etc/apt/sources.list

🔧 第二步：屏蔽冲突的内核驱动

Ubuntu 20.04 内核自带的 peak_usb 驱动与新版 PCAN-USB FD 硬件不兼容，需禁用。

sudo modprobe -r peak_usb
echo "blacklist peak_usb" | sudo tee /etc/modprobe.d/blacklist-peak_usb.conf

预期输出：无错误，/etc/modprobe.d/blacklist-peak_usb.conf 文件被创建。

📚 第三步：安装编译依赖

sudo apt update
sudo apt install build-essential dkms libpopt-dev -y

预期输出：所有依赖包成功安装。

🧠 第四步：获取正确的内核头文件

Jetson 平台的内核头文件不在标准 Ubuntu 源中，需从 NVIDIA L4T BSP 包中提取。

4.1 确定 L4T 版本

cat /etc/nv_tegra_release

预期输出：类似 # R35 (release), REVISION: 3.1, ...，记下版本号 R35.3.1。

4.2 下载匹配的内核源码包

前往 NVIDIA L4T Archive 或直接使用已知链接：

cd ~/Downloads
wget https://developer.nvidia.com/downloads/embedded/l4t/r35_release_v3.1/release/jetson_linux_r35.3.1_aarch64.tbz2

预期输出：下载完成，文件大小约 2.5 GB。

4.3 解压并提取内核头文件

tar -xjf jetson_linux_r35.3.1_aarch64.tbz2
cd Linux_for_Tegra/kernel

预期输出：解压后出现 kernel/ 目录，内含 nvidia-l4t-kernel-headers_*.deb 等文件。

sudo dpkg -i nvidia-l4t-kernel-headers_5.10.104-tegra-35.3.1-20230319081403_arm64.deb

预期输出：Setting up nvidia-l4t-kernel-headers ...，无报错。

4.4 验证头文件位置

ls /usr/src/linux-headers-5.10.104-tegra-ubuntu20.04_aarch64/kernel-5.10/include/generated/autoconf.h

预期输出：显示文件路径，确认存在。

ls -l /lib/modules/5.10.104-tegra/build

预期输出：符号链接指向 /usr/src/linux-headers-5.10.104-tegra-ubuntu20.04_aarch64/kernel-5.10。

若链接不正确，手动修正：

sudo ln -sf /usr/src/linux-headers-5.10.104-tegra-ubuntu20.04_aarch64/kernel-5.10 /lib/modules/5.10.104-tegra/build

🔨 第五步：编译 peak-linux-driver

https://pan.baidu.com/s/1wtoFbl1_Ln6pIZW4LVX23g&pwd=sxpc

cd ~/Downloads
tar -xzf peak-linux-driver-8.15.2.tar.gz
cd peak-linux-driver-8.15.2

预期输出：解压成功，进入驱动源码目录。

make clean

预期输出：清理旧文件，无错误。

make KERNEL_LOCATION=/usr/src/linux-headers-5.10.104-tegra-ubuntu20.04_aarch64/kernel-5.10
NET=NETDEV_SUPPORT NO_ESCCECK=1

预期输出：编译过程持续数分钟，最终生成 driver/pcan.ko 驱动模块。

参数说明：

NET=NETDEV_SUPPORT：启用 SocketCAN 网络接口支持。

NO_ESCCECK=1：禁用 ESD 检查，解决 -75 通信错误。

ls driver/pcan.ko

预期输出：显示 pcan.ko 文件存在，说明编译成功。

⚙️ 第六步：安装驱动并加载

sudo make install

预期输出：将 pcan.ko 复制到 /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/net/can/，并运行 depmod。

sudo modprobe pcan

预期输出：无错误，驱动加载成功。

sudo dmesg | tail -20 | grep pcan

预期输出：类似以下信息，显示固件版本和 can0 注册：

[ 2928.104585] pcan 1-3.1:1.0: PCAN-USB FD (MCU01h PCB02h) fw v3.2.0 bl v2.1.0
[ 2928.106963] pcan: registered CAN-FD netdevice can0 for usbfd hw (503,32)

🌐 第七步：配置并测试 SocketCAN

7.1 查看 CAN 接口

ip link show can0

预期输出：显示 can0: mtu 16 qdisc noop state DOWN ...，状态为 DOWN。

7.2 设置波特率并启用

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

预期输出：无错误，ip link show can0 状态变为 UP。

7.3 监听 CAN 报文

candump can0

预期输出：如果有其他 CAN 节点发送数据，会实时显示；否则等待，无错误。

7.4 发送测试报文（另开终端）

cansend can0 123#1122334455667788

预期输出：candump 终端应收到 can0 123 [8] 11 22 33 44 55 66 77 88。

🧹 清理与持久化

8.1 开机自动加载驱动

echo "pcan" | sudo tee -a /etc/modules

8.2 保留下载的源码（可选）

驱动源码和 L4T 包可保留在 ~/Downloads 中，以备重装系统后使用。

❗ 常见问题与解决

问题现象	可能原因	解决方法
make 找不到 autoconf.h	内核头文件未正确安装或路径错误	检查 /lib/modules/$(uname -r)/build 符号链接；执行 sudo make prepare 在头文件目录
modprobe pcan 失败，dmesg 显示 -75	ESD 检查失败	编译时添加 NO_ESCCECK=1；检查 USB 连接线质量
ip link set can0 up 报 bitrate not supported	波特率配置错误	使用 sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on 启用 FD
设备插拔后 can0 消失	udev 未自动重新加载	重新插拔，或执行 sudo modprobe -r pcan && sudo modprobe pcan
apt update 证书错误	系统时间错误	按第一步校正时间；或临时改用 HTTP 源

📝 总结

完成以上步骤后，Jetson 平台上的 Ubuntu 20.04 即可完美支持 PEAK USBCANFD 设备，获得 SocketCAN 接口 can0，可以使用标准的 ip、candump、cansend 等工具进行 CAN/CAN FD 通信。编译过程中最关键的一步是获取正确版本的内核头文件，本文通过下载 NVIDIA 官方 BSP 包并安装对应的 deb 解决了该问题。

DeepSeek：

既然现在设备已经可以使用，说明当前环境没有冲突（可能 peak_usb 没有加载）。但为了避免重启后系统自动加载 peak_usb 而干扰 pcan，强烈建议执行这条 blacklist 命令，这样可以确保重启后只使用你手动编译的 pcan 驱动。

🔍 先检查一下当前是否有 peak_usb 加载

lsmod | grep peak_usb

如果没有输出，说明当前没加载；有输出则说明已加载，但可能与 pcan 共存（pcan 优先级更高？）不过安全起见，还是禁用为好。

✅ 执行 blacklist 命令

echo "blacklist peak_usb" | sudo tee /etc/modprobe.d/blacklist-peak_usb.conf

然后更新 initramfs 并重启验证（可选）：

sudo update-initramfs -u
sudo reboot

重启后，插入设备，ip link show can0 应该仍然存在。

⚠️ 如果重启后 can0 消失

可能是 pcan 没有自动加载。可以设置开机自动加载：

echo "pcan" | sudo tee -a /etc/modules

并检查 /etc/modprobe.d/blacklist-peak_usb.conf 文件是否存在。

总之，执行 blacklist 是有必要的预防措施，不会影响当前已工作的配置。