摘要： 设计思路 针对船舶航向跟踪控制问题，我将采用精确反馈线性化方法设计控制器。这种方法通过非线性坐标变换和状态反馈，将非线性系统转换为线性系统，从而可以应用成熟的线性控制理论。 船舶运动模型 考虑如下简化的船舶航向非线性模型： ψ̇ = r Iₓ ṙ = -D(r)r + N(δ) + τ_d 其中： 阅读全文