随笔分类 -  Ros

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Ros感知主要结构体
摘要：1.sensor_msgs::LaserScan ## 测量的激光扫描角度，逆时针为正# 设备坐标帧的0度面向前（沿着X轴方向）#Header header//是一个结构体，包含seq、stamp、frame—id。 //seq扫描顺序增加的id序列; //stamp激光数据的时间戳;//stamp 阅读全文
posted @ 2020-06-01 17:58 寒江小筑 阅读(453) 评论(0) 推荐(0)
Ros规划主要结构体解析
摘要：导航 1.位姿PoseStamped Header_{ uint32_t seq； ros::Time stamp； basic_string frame_id； } Quaternion_{ double x； double y； double z； double w； } Pose_{ Poin 阅读全文
posted @ 2020-06-01 17:10 寒江小筑 阅读(1716) 评论(0) 推荐(0)
Ros学习——movebase源码解读之amcl
摘要：1.amcl的cmakelists.txt文件 add_executable(amcl src/amcl_node.cpp) target_link_libraries(amcl 该项目生成一个amcl节点；以及amcl_sensors amcl_map amcl_pf三个库 2.amcl node 阅读全文
posted @ 2019-01-22 16:04 寒江小筑 阅读(3103) 评论(0) 推荐(0)
Ros学习——Cmakelists.txt文件解读
摘要：0.目的 cmakelist：用于定义package的编译过程 1.过程 2.示例 amcl_node.cpp的cmakelists.txt 3.常用语句及语法 3.1 常用指令 3.2 install 指令（主要是生成Makefile中的install target） 注意： 3.3 config 阅读全文
posted @ 2019-01-22 10:00 寒江小筑 阅读(1192) 评论(1) 推荐(0)
Ros学习——Movebase源码解读
摘要：1.总体框架 goal global planner global_costmap<——map server amcl local planner local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统。 它实现了自适应（或KL 阅读全文
posted @ 2019-01-22 08:54 寒江小筑 阅读(3652) 评论(0) 推荐(0)
Ros学习——移动机器人Ros导航详解及源码解析
摘要：1 执行过程 1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch：加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态 2.运行amcl节点fake_amcl.launch：加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点（AMC 阅读全文
posted @ 2019-01-17 18:38 寒江小筑 阅读(4047) 评论(0) 推荐(0)
Ros学习——launch文件解析
摘要：1.标签(元素)说明 1. group标签 2. node标签 1. group标签 2. node标签 补充： node标签的拓展属性: 3. remap标签 3. remap标签 如果这个 remap 是 launch 元素的一个child（子类），与 node 元素同一层级， 并在 launc 阅读全文
posted @ 2018-12-12 14:28 寒江小筑 阅读(7745) 评论(0) 推荐(0)
Ros学习——导航
摘要：1.导航框架 在总体框架图中可以看到，move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口，它主要包括两个部分： （1） 全局路径规划（global planner）：根据给定的目标位置进行总体路径的规划； （2） 本地实时规划（local planner）：根据附近的障碍物进行躲避路线规划。 阅读全文
posted @ 2018-12-11 18:52 寒江小筑 阅读(3232) 评论(0) 推荐(0)
Ros疑问汇总
摘要：一、机器人描述文件三个： 机器人主体body文件： gazebo属性文件： 主文件 smartcar.urdf： 二、启动文件smartcar_display.rviz.launch：启动节点和模拟器 三、新增smartcar_description/config/smartcar_arbotix. 阅读全文
posted @ 2018-11-28 08:54 寒江小筑 阅读(216) 评论(0) 推荐(0)
ROS探索总结（六）——使用smartcar进行仿真
摘要：转自：https://www.ncnynl.com/archives/201609/843.html 总结： 一、机器人描述文件三个： 机器人主体body文件： gazebo属性文件： 主文件 smartcar.urdf： 二、启动文件smartcar_display.rviz.launch：启动节 阅读全文
posted @ 2018-11-27 17:13 寒江小筑 阅读(1339) 评论(0) 推荐(0)
ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar
摘要：前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。 一、创建硬件描述包 [plain] view plaincopy roscreat-pkg smartcar_description urdf [plain] view 阅读全文
posted @ 2018-11-26 18:49 寒江小筑 阅读(934) 评论(0) 推荐(0)
ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真
摘要：前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。 一、ROS 阅读全文
posted @ 2018-11-26 18:34 寒江小筑 阅读(1921) 评论(0) 推荐(0)
Ros学习——值得学习的package
摘要：RViz是一款强大的可视化工具，它允许你查看机器人中的传感器和内部状态。 TF程序包（package）提供在机器人所使用到的各种坐标系之间的变换功能，并保持跟踪这些变换的变化。http://docs.ros.org/jade/api/tf/html/c++/ actionlib - actionli 阅读全文
posted @ 2018-11-26 18:27 寒江小筑 阅读(268) 评论(0) 推荐(0)
Ros学习——录制与回放
摘要：1.录制 mkdir ~/bagfiles cd ~/bagfiles rosbag record -a 录制完成后，查看文件： rosbag info <your bagfile> 2.回放 在终端中bag文件所在目录下运行以下命令： rosbag play <your bagfile> rosb 阅读全文
posted @ 2018-11-26 18:25 寒江小筑 阅读(1528) 评论(0) 推荐(0)
Ros问题汇总
摘要：1.ImportError: No module named beginner_tutorials.srv 解决： 2.roscreat-pkg: command not found 3.the config file '/opt/ros/indigo/share/urdf_tutorial/urd 阅读全文
posted @ 2018-11-26 18:03 寒江小筑 阅读(1646) 评论(0) 推荐(0)
Ros学习——Python发布器publisher和订阅器subscriber
摘要：1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消 阅读全文
posted @ 2018-11-21 15:12 寒江小筑 阅读(4221) 评论(0) 推荐(0)
Ros学习——C++发布器publisher和订阅器subscriber
摘要：1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消 阅读全文
posted @ 2018-11-20 19:24 寒江小筑 阅读(17190) 评论(0) 推荐(1)
Ros指令集
摘要：rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages rosstack = ros+stack : provides information related to ROS stacks roscd = ros+c 阅读全文
posted @ 2018-11-20 18:17 寒江小筑 阅读(301) 评论(0) 推荐(0)
Ros学习——创建ROS消息和ROS服务
摘要：1.rosed rosed 是 rosbash 的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。 rosed默认的编辑器是vim。修改其他的，打开~/.bashrc 文件，增加： 2.消息和服务 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息 阅读全文
posted @ 2018-11-20 18:16 寒江小筑 阅读(381) 评论(0) 推荐(0)
Ros学习——roslaunch
摘要：roslaunch：启动定义在launch文件中的多个节点 1.launch文件解析 2.启动 3.解析：上述程序给第一个小海龟发送了逆时针旋转运动指令，通过mimic传给了第二个小海龟 阅读全文
posted @ 2018-11-20 16:03 寒江小筑 阅读(357) 评论(0) 推荐(0)

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