寒江小筑

摘要： vscode debug python: https://vscode-debug-specs.github.io/python/ vscode debug cpp: https://vscode-debug-specs.github.io/cpp/ 1.markdown all in one, m 阅读全文

摘要： 本质上都是模板类： 1.const_cast：去const属性 2.static_cast：静态类型转换（int转char），对应隐式类型转换；不相关的无法转换（如整形和整形指针） 3.dynamic_cast：动态类型转换（父类和子类之间的多态转换） 4.reinterpret_cast：重新解释 阅读全文

摘要： 1.vector、array是模板类，封装了数组； 2.vector、array封装了各种功能函数，重载了[]运算符，size、判空、swap机制，更安全；数组访问容易出错。 3.vector属于变长容器，array和数组定长； 4.array提供了初始化所有成员的方法fill； 5.vector动 阅读全文

摘要： new和delete是C++关键字，需要编译器支持；malloc和free是库函数，需要头文件支持。 new申请内存时无须指定内存大小，编译器根据类型信息自行计算；malloc则需要显式地指出所需内存的尺寸 new操作符内存分配成功时，返回的是对象类型的指针，类型严格与对象匹配；malloc内存分配 阅读全文

摘要： 1.tuple是类似pair的模板。快速而随意的数据结构。 2.pair是一对，2个任意类型的参数，而tuple是多个任意类型的参数 阅读全文

摘要： C++ 11 auto关键字 decltype关键字 nullptr字面值 constexpr关键字 for（declaration ： expression） Lambda表达式 initializer_list 标准库bind函数 智能指针shared_ptr,unique_ptr 右值引用&& 阅读全文

摘要： 图像识别CNN 0.各种卷积操作 参考：https://blog.csdn.net/weixin_43624538/article/details/96917113 1.Alexnet 1.1 论文：ImageNet Classification with Deep Convolutional Ne 阅读全文

摘要： https://mangoroom.cn/cpp/call-matplotlib-on-cpp.html https://zhuanlan.zhihu.com/p/146651496 阅读全文

摘要： 1.图优化的流程 选择你想要的图里的节点与边的类型，确定它们的参数化形式； 往图里加入实际的节点和边； 选择初值，开始迭代； 每一步迭代中，计算对应于当前估计值的雅可比矩阵和海塞矩阵； 求解稀疏线性方程 H * detaX = -b，得到梯度方向； 继续用GN或LM进行迭代。如果迭代结束，返回优化值 阅读全文

摘要： 1.sensor_msgs::LaserScan ## 测量的激光扫描角度，逆时针为正# 设备坐标帧的0度面向前（沿着X轴方向）#Header header//是一个结构体，包含seq、stamp、frame—id。 //seq扫描顺序增加的id序列; //stamp激光数据的时间戳;//stamp 阅读全文