使用Solidworks制作六轴机械臂动画

建立模型，确认关节

六自由度的机械臂应该有六处可旋转的关节，这就意味着在绑定约束的时候需要提供六个自由度，需要找出这六个关节，典型六自由度关节如图示。

添加关节约束

需要添加的是6个角度限制约束，建议为面与面之间的转角限制，以基座为例，找到两个可以描述转动关系的面：

这里展示一下我建好的6个转角约束

此时已经可以自由拖动机械臂了：

我希望能够统一管理这六个约束，于是添加配合控制器，位置在插入->配合控制器：

使用配合控制器收集配合，然后添加几个期望的位置点

添加位置点

①手动拖动：点击配合控制器中的运动锁定，使配合处于被驱动状态后，即可手动拖动位置

②直接改变角度：拖动转角即可

③使末端抵达某特定位置点

这需要使用到配合，例如需要图中A点抵达B点，首先在配合控制器中，让所有配合处于被驱动状态

建立配合，勾选只用于定位

然后在配合控制器内添加目前的位置即可

在配合控制器最下方点击计算动画按钮(带个小齿轮)，可以看到目前的动画

生成动画

点击动画向导，选择配合控制器，即可生成动画

一个简单的机械臂动画就完成啦