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罗德里格斯旋转公式是通过反对称矩阵求旋转矩阵的方法,起初我在看别人写的姿态解算分析文章里看到,他的推导如下:关于罗德里格斯公式的简单推导 请注意我做标记的地方,我刚开始一直不明白这种推导,这样会有误差的推导,难道罗德里格斯公式是对旋转矩阵R的近似?这样做并不好,反而会使解算的姿态更不准确,后来在群里
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posted @ 2018-09-29 22:35
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要理解万向锁,如果从定义上去解释,那理解起来会非常困难,我们不如从万向锁会导致什么问题入手。 万向锁是绕已经旋转后地轴进行旋转 1.绕物体地z轴旋转,得到偏航角yaw 2.绕旋转之后的 Y 轴 旋转,得到 俯仰角 pitch 3.绕旋转之后的 X 轴 旋转,得到 滚转角 roll 在第二次旋转,旋转
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posted @ 2018-09-29 15:36
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引自:https://blog.csdn.net/myan/article/details/1865397 对矩阵的概念解释非常透彻,有一,二,三篇,强烈推荐 空间可以容纳运动,这里所说的运动是从一个点到另一个点的移动(变换)——所谓变换,就是从一个点到另一个点的跃迁 空间是容纳运动的一个对象集合,
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posted @ 2018-09-29 13:58
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Eigen Matrix 详解 在Eigen中,所有的matrices 和vectors 都是模板类Matrix 的对象,Vectors 只是一种特殊的矩阵,行或者列为1. Matrix的前三个模板参数 Matrix 类有6个模板参数,现在我们了解前三个足够。剩下的三个参数都有默认值,后面会探讨,现
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posted @ 2018-09-28 19:45
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表名随便起个 testtable 那么有这么一个需求,利用你所学的sql语句 单表查询出下表的结果 也就是统计某个时间某个值出现的次数其实一开始我是很懵,毕竟之前也没做过,只能怪自己学得太浅了。过后我也查了一些资料 终于解决这个疑惑,直接上sql语句SELECT datetime , SUM(nam
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posted @ 2018-09-28 09:39
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关系型数据库:是二维表,类似于excel中的表格,每张表有自己的主键,有固定的存储格式 非关系型数据库,全名 not only sql ,不仅仅是关系型数据库,在概念上可以理解为是一本字典,只保存数据,不负责组织内容结构,由设计者自行决定
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posted @ 2018-09-28 09:34
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4 x i x i = 4 就是“4”在数轴上旋转了180度。 那么4 x i = 4i 就旋转了90度。 复数的意义就表示旋转 乘以 1,表示x正半轴的数,围绕原点,逆时针偏转180°,落到x负半轴; 乘以i,表示x正半轴的数,围绕原点,逆时针偏转90°,落到y正半轴; 乘以 i,表示从x正半轴,
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posted @ 2018-09-26 11:25
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一. 矩阵分解: 矩阵分解 (decomposition, factorization)是将矩阵拆解为数个矩阵的乘积,可分为三角分解、满秩分解、QR分解、Jordan分解和SVD(奇异值)分解等,常见的有三种:1)三角分解法 (Triangular Factorization),2)QR 分解法 (
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posted @ 2018-09-26 11:12
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linux下判断一个文件是否可执行,关键看是否有可执行权限 在终端中输入ls l 以下面输出为例,下划线区域说明了文件的权限,包括可读、可写、可执行等等。 【 】【rwx】【rwx】【r x】 10个字符确定不同用户能对文件干什么: 第一个字符代表文件( )、目录(d),链接(l) 其余字符每3个一
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posted @ 2018-09-21 21:32
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首先去官网下载自己电脑对应的clion安装包:http://www.jetbrains.com/clion/ 然后安装, tar zxvf 对用的压缩包名字 在终端输入 ./clion.sh,开始安装 进入hosts中加入 0.0.0.0 account.jetbrains.com 然后打开clio
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posted @ 2018-09-21 15:27
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