摘要： 罗德里格斯旋转公式是通过反对称矩阵求旋转矩阵的方法，起初我在看别人写的姿态解算分析文章里看到，他的推导如下：关于罗德里格斯公式的简单推导 请注意我做标记的地方，我刚开始一直不明白这种推导，这样会有误差的推导，难道罗德里格斯公式是对旋转矩阵Ｒ的近似？这样做并不好，反而会使解算的姿态更不准确，后来在群里 阅读全文

摘要： 要理解万向锁，如果从定义上去解释，那理解起来会非常困难，我们不如从万向锁会导致什么问题入手。 万向锁是绕已经旋转后地轴进行旋转 1.绕物体地z轴旋转，得到偏航角yaw 2.绕旋转之后的 Y 轴 旋转，得到 俯仰角 pitch 3.绕旋转之后的 X 轴 旋转，得到 滚转角 roll 在第二次旋转，旋转 阅读全文

摘要： 引自：https://blog.csdn.net/myan/article/details/1865397 对矩阵的概念解释非常透彻，有一，二，三篇，强烈推荐 空间可以容纳运动，这里所说的运动是从一个点到另一个点的移动（变换）——所谓变换，就是从一个点到另一个点的跃迁 空间是容纳运动的一个对象集合， 阅读全文

摘要： Eigen Matrix 详解 在Eigen中，所有的matrices 和vectors 都是模板类Matrix 的对象，Vectors 只是一种特殊的矩阵，行或者列为1. Matrix的前三个模板参数 Matrix 类有6个模板参数，现在我们了解前三个足够。剩下的三个参数都有默认值，后面会探讨，现 阅读全文

摘要： 表名随便起个 testtable 那么有这么一个需求，利用你所学的sql语句 单表查询出下表的结果 也就是统计某个时间某个值出现的次数其实一开始我是很懵，毕竟之前也没做过，只能怪自己学得太浅了。过后我也查了一些资料 终于解决这个疑惑，直接上sql语句SELECT datetime , SUM(nam 阅读全文

摘要： 关系型数据库：是二维表，类似于excel中的表格，每张表有自己的主键，有固定的存储格式 非关系型数据库，全名 not only sql ，不仅仅是关系型数据库，在概念上可以理解为是一本字典，只保存数据，不负责组织内容结构，由设计者自行决定 阅读全文

摘要： 4 x i x i = 4 就是“4”在数轴上旋转了180度。 那么4 x i = 4i 就旋转了90度。 复数的意义就表示旋转 乘以 1，表示x正半轴的数，围绕原点，逆时针偏转180°，落到x负半轴； 乘以i，表示x正半轴的数，围绕原点，逆时针偏转90°，落到y正半轴； 乘以 i，表示从x正半轴， 阅读全文

摘要： 一. 矩阵分解： 矩阵分解 (decomposition, factorization)是将矩阵拆解为数个矩阵的乘积，可分为三角分解、满秩分解、QR分解、Jordan分解和SVD（奇异值）分解等，常见的有三种：1)三角分解法 (Triangular Factorization)，2)QR 分解法 ( 阅读全文

摘要： linux下判断一个文件是否可执行，关键看是否有可执行权限 在终端中输入ls l 以下面输出为例，下划线区域说明了文件的权限，包括可读、可写、可执行等等。 【 】【rwx】【rwx】【r x】 10个字符确定不同用户能对文件干什么： 第一个字符代表文件（ ）、目录（d），链接（l） 其余字符每3个一 阅读全文

摘要： 首先去官网下载自己电脑对应的clion安装包：http://www.jetbrains.com/clion/ 然后安装， tar zxvf 对用的压缩包名字 在终端输入 ./clion.sh,开始安装 进入hosts中加入 0.0.0.0 account.jetbrains.com 然后打开clio 阅读全文