摘要： 罗德里格斯旋转公式是通过反对称矩阵求旋转矩阵的方法，起初我在看别人写的姿态解算分析文章里看到，他的推导如下：关于罗德里格斯公式的简单推导 请注意我做标记的地方，我刚开始一直不明白这种推导，这样会有误差的推导，难道罗德里格斯公式是对旋转矩阵Ｒ的近似？这样做并不好，反而会使解算的姿态更不准确，后来在群里 阅读全文

摘要： 要理解万向锁，如果从定义上去解释，那理解起来会非常困难，我们不如从万向锁会导致什么问题入手。 万向锁是绕已经旋转后地轴进行旋转 1.绕物体地z轴旋转，得到偏航角yaw 2.绕旋转之后的 Y 轴 旋转，得到 俯仰角 pitch 3.绕旋转之后的 X 轴 旋转，得到 滚转角 roll 在第二次旋转，旋转 阅读全文

摘要： 引自：https://blog.csdn.net/myan/article/details/1865397 对矩阵的概念解释非常透彻，有一，二，三篇，强烈推荐 空间可以容纳运动，这里所说的运动是从一个点到另一个点的移动（变换）——所谓变换，就是从一个点到另一个点的跃迁 空间是容纳运动的一个对象集合， 阅读全文