摘要： 特点 分数阶微积分算子（Grünwald-Letnikov / Oustaloup 近似） 分数阶 PID 设计（Kp, Ki, λ, Kd, μ） 时域仿真（FDE 求解器） 频域分析（Bode/Nyquist/Nichols） 自动参数整定（粒子群 PSO） 示例：DC 电机、四旋翼、温度过程 阅读全文