摘要：基本的VO：特征提取和匹配 下面我们来实现VO，先来考虑特征点法。它的任务是，根据输入的图像，计算相机运动和特征点位置。前面我们讨论的都是在两两帧间的位姿估计，然而我们将发现，仅凭两帧的估计是不够的。我们会把特征点缓存成一个小地图，计算当前帧与地图之间的位置关系。但那样程序会复杂一些，所以，让我们先 阅读全文

摘要：作者：高翔，张涛，刘毅，颜沁睿。 本文节选自图书《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》 本文完全由实践部分组成，实际书写一个视觉里程计程序。你会管理局部的机器人轨迹与路标点，并体验一下一个软件框架是如何组成的。在操作过程中，我们会遇到许多问题：相机运动过快、图像模糊、误匹配……都会使算法失效。要让程序 阅读全文

摘要：1. 前言 读者朋友们大家好！ （很久很久）之前，我们为大家介绍了SLAM的基本概念和方法。相信大家对SLAM，应该有了基本的认识。在忙完一堆写论文、博士开题的事情之后，我准备 回来继续填坑：为大家介绍SLAM研究的方方面面。如果前两篇文章算是"初识"，接下来几篇就是"渐入佳境"了。在第三篇中，我们 阅读全文

摘要：视觉SLAM漫谈（二）:图优化理论与g2o的使用 1 前言以及回顾 各位朋友，自从上一篇《视觉SLAM漫谈》写成以来已经有一段时间了。我收到几位热心读者的邮件。有的希望我介绍一下当前视觉SLAM程序的实用程度，更多的人希望了解一下前文提到的g2o优化库。因此我另写一篇小文章来专门介绍这个新玩意。 在 阅读全文

摘要：视觉SLAM漫谈 1. 前言 开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原因： 入门资料很少。虽然国内也有不少人在做，但这方面现在没有太好的入门教程。《SL 阅读全文