部署Github经典开源融合算法：VINS-Mono

根据导师要求，先跑一个视觉融合算法并使用开源数据集进行验证。这里经过自己的搜索，选择了Github开源融合算法：VINS-Mono。

VINS-Mono算法的地址如下：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

根据代码要求，首先要安装好ros环境。这里省略。

安装好ros之后，下载代码到本地，首先新建一个ros的工作环境文件。主目录下新建：catkin_ws，下级目录新建src。

之后，在catkin_ws目录下打开终端，输入catkin_make以初始化空间。

将下载好的代码放入src文件中。接下来开始下载该代码需要的环境。

打开终端，输入sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport   (这里假设我们的ros版本是melodic，如果用的其他版本请对应修改成其他版本的名字就行)。

 

 接下来，需要安装ceres需要的依赖包。ceres需要修改软件源：

//第一步，打开sources.list

$ sudo gedit /etc/apt/sources.list

//第二步，将下面的源粘贴到最上方sources.list

$ deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe

//第三步，更新源

$ sudo apt-get update

//第四步，重新输入依赖项安装命令安装依赖项

$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

 

安装号ceres的依赖之后，进入ceres文件夹（从网上或者github下载），新建build文件夹，进入build打开终端，输入：

cmake ..

make -j20  （nproc指令可以查询cpu核心数量，-j后面接的数字表示它make时使用的核心数）

 

 

等待ceres编译完成后，输入sudo make install将其加入我们的环境中。

 

 

 

完成后，我们开始编译VINS-Mono工程。进入/catkin_ws，开始catkin_make

 

 

 

之后就可以愉快地启动仿真了。数据集选用

https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets  下载的公共数据集，大致效果如下：