摘要： 1.PointNet 关键点1：无序点云，点云无序性与对称函数的关系，对称函数可以忽略点云坐标位置的无序性。 关键点2：输入点云数目N在MLP过程中不变，只是每个点x y z三个坐标的MLP。最终形成 N x 1024 维的全局特征。 关键点3：T-Net旋转网络通过对点云数据进行旋转，使得模型能够 阅读全文