[ROS学习笔记2]ROS中的launch文件

本文基于Ubuntu18.04 + ROS1:melodic

launch文件是ROS的关键组件之一，可以通过配置该文件实现多节点的配置和启动。但值得注意的是。launch文件并不能保证节点的启动顺序，因此使用launch文件同时启动的节点必须是先后顺序鲁棒的。

launch文件本质上是XML文件，因此遵循XML语言的规则(XML常用作配置文件，如ROS中的packege.xml也是)。文件中由相互嵌套的标签和属性组成，其常用的标签如下表所示：

launch常用标签及属性

标签	用途	属性	用途
launch	根标签，其他标签均嵌套在其内
node	启动节点	pkg="pkg_name"	节点所在包名
		type="XXX.cpp"	可执行文件名
		name="node_name"	节点启动之后的名字
		(respawn="true")	若该节点关闭，是否自动重新启动
		(required="true")	若该节点关闭，是否关闭其他所有节点
		(launch-prefix="xterm -e")	是否新开一个窗口执行
		(output="screen")	默认情况下，launch 启动 node 的信息会存入文件"/.ros/log/run_id/node_name-number-stdout.log"
		(ns="namespace")	将 node 归入不同的 namespace
include	包含其他launch	"$(find package-name)/launch-file-name"	文件路径
machine	指定运行的机器
env-loader	设置环境变量
param	定义参数到参数服务器(与 arg 不同，param 是共享的，并且它的取值不仅限于 value，还可以是文件，甚至是一行命令)	name="param_name"	参数名
		(type="type1")	类型名，可以省略，系统自动判断
		value="val"	变量值
		(textfile="$(find pkg)/path/file")	读取 file 存成 string
		(command="$(find pkg)/exe '$(find pkg)/arg.txt'")	找包下面的exe和arg.txt，内容存在param中
rosparam	加载yaml文件中的参数到参数服务器(可以批量操作，还包括一些对参数设置的命令，如 dump, delete 等)	command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml"	从 YAML 文件中加载一批 param
		command="delete" param="my_param"	删除某个 param
		[注]rosparam还可以这样赋值： < rosparam param="my_param">[1,2,3,4]< /rosparam> 或< rosparam>a: 1 b: 2< /rosparam>
arg	定义变量	name	参数名
		(default="1")	赋默认值为1
		(value="1")	赋固定值为1，不可更改
remap	设定 topic 映射	from="origin" to="new"	从origin映射到new
group	设定分组

launch文件使用

终端键入命令(如果roscore未启动,roslaunch会自动先启动roscore)：

roslaunch  pkg_name  launchfile_name.launch

或者

roslaunch path_to_launchfile

可选参数
|--screen|令 ros node 的信息输出到屏幕上，而不是保存在log文件，方便调试|
|arg:=value|如果 launch 文件中有待赋值的变量，可以通过这种方式赋值|