摘要： CANOpen 与 EtherCAT 协议不仅是工业自动化领域的主流通信方案，在当下热门的具身智能领域也有着广泛应用。近期我基于睿擎派平台，对这两种协议展开了深入研究，本文将重点分享这段时间积累的 CANOpen 相关技术要点，以及代码编写与调试的具体实践过程。CANOpen 协议相对复杂，与我们常用的其他协议相比，其核心特征在于要求设备严格遵循特定状态机模式，且嵌套了三种核心通信模型 ：主 / 从站模型、客户端 / 服务器模型、生产者 / 消费者模型，这也构成了其灵活适配多场景通信需求的基础。 阅读全文