ROS动态窗口法(dwa)解析

dwa是很成熟的一套适用于差动轮式机器人的局部规划方法,项目需要,对其源码进行解析,看看有那些改进的点

有空把详细的解析发出来,自己理理思路

1.计算速度

 

2.获取轨迹

 

3.评价轨迹

 

4.评价机制

 

5.参数说明

posted @ 2017-08-25 13:56  之介  阅读(2910)  评论(0编辑  收藏  举报