左乘与右乘

左乘

列向量左乘
Pcol′​=RPcol​+t

右乘

行向量右乘
Prow′​=Prow​RT+t

举例说明：
两个雷达点
p1 = (1,2,3)
p2 = (4,5,6)

points =
[
[1,2,3],
[4,5,6]
]， shape是[2,3]

左乘：p′=Rp+t

右乘：p′=pRT+t