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摘要： 一、二自由度机械臂动力学建模 1. 物理参数定义 % 机械臂参数（单位：kg, m） m1 = 1; % 连杆1质量 m2 = 1; % 连杆2质量 l1 = 1; % 连杆1长度 l2 = 1; % 连杆2长度 lc1 = 0.5; % 连杆1质心到关节1距离 lc2 = 0.5; % 连杆2质心 阅读全文