随笔分类 - 开源程序/软件
摘要：无论是严恭敏老师的开源程序PSINS，还是牛小骥老师组开源的KF-GINS，在进行SINS机械编排时都是先更新速度和位置，再更新姿态，这是为什么呢？ 可以从姿态、速度和位置更新的具体公式中看出其中缘由： 进行姿态更新时需要通过平均位置和平均速度计算n系相对于i系的平均角速率（计算平均速度和平均位置需
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摘要：kf.xk：估计的状态量（反馈后） kf.xfb：反馈的状态量之和 如果是开环反馈，估计的零偏在 kf.xk 中；如果是闭环反馈，估计的零偏在 kf.xfb 中。 PSINS主要有 4 张图： 1. insplot(avp); 解算的 avp 结果和平面轨迹图 2. avperr = avpcmpp
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摘要：注：严老师程序中量测更新时速度量测用的vn，即惯导速度减零，所以适用于静态场景，如果是动基座对准需要对量测进行修改： kf = kfupdate(kf, vn-vgps);
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摘要：严老师的PSINS平台中提供了很多惯导对准方法，下面简要介绍一下： 对准函数主要在PSINS->base->->align文件夹下，PSINS->demos中也提供了一些示例。 alignsb：解析式对准，适用于静基座或微晃动环境(文献[1]7.1节)； 纯静基座模式下，解析对准可直接当作精对准用，
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摘要：车规级，即Automotive Grade，指要满足车载等级要求的元器件，AEC-Q系列标准是行业公认的车规元器件认证标准。 AEC为美国汽车电子委员会（Automotive Electronics Council），是由通用、福特和克莱斯勒为建立一套通用的零件资质及质量系统标准而设立， Q为Qua
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摘要：在使用IMU前需要先通过寄存器配置IMU的量程（range）和数据输出频率（ODR）等信息，下面简单说一下如何计算寄存器中对应参数的值。 以TDK 的一款MEMS IMU的Gyro为例：假设 range 配置为：250deg/s，ODR配置为：200HZ 其实就是计算一个8位的二进制的数 XXXX
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摘要：这里介绍2种计算n-frame（导航坐标系）下的定位误差方法，两种方法计算结果一致，可根据自己定位结果是XYZ，还是BLH进行选择。 假设定位结果为：ECEF下的XYZ。 方法1： 先让自己的定位结果与参考定位结果做差，得到ECEF下的误差矢量dXYZ，然后根据此历元的位置计算出e-frame to
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摘要：毕业论文中非完整约束部分推导有误，所以更正一下！ 只用GNSS/INS组合，不用NHC，组合出的姿态为IMU的姿态，收敛后精度正常； 用GNSS/INS/NHC，但是不估计IMU与车体系间的安装角，组合出的姿态为车体系的姿态，精度会受安装角影响； 用GNSS/INS/NHC，且估计IMU与车体系间的
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摘要：1. 图像和IMU数据-->rosbag kalibr_bagcreater --folder /home/xue/桌面/cali/storage06011455/. --output-bag camimu.bag 2. rosbag-->图像和IMU数据 kalibr_bagextractor -
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摘要：这是因为电脑没有安装python的igraph库，所以需要安装igraph库。 1. sudo apt-get install -y libigraph0-dev 2. pip install python-igraph==0.7.1.post6 （python2只支持0.8X以前的版本） 安装完毕
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摘要：注：这里只讲Anubis的配置，windows上clion、minGW和cmake的安装请参考别的博客！ 源码下载地址：https://gnutsoftware.com/software/anubis 下滑鼠标，找到下载区，点击”Get free version“： 然后点击”show older
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摘要：rtklib只能处理以GPST和UTC为时间基准的数据，想正确处理以BDT为时间基准的数据需要将观测数据的时间进行转换，具体如下： 在 readrnxobs()函数（在文件rinex.c line:1030左右处）中加入一行代码： /* BDT -> GPST */ if (*tsys==TSYS_
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