随笔分类 - 开源程序/软件
摘要：image_transport的ROS官网：http://wiki.ros.org/image_transport image_transport的具体用法： rosrun image_transport republish [in_transport] in:=<in_base_topic> [o
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摘要：之前版本在配置文件中L1+L5的选项，但是并没有实现L1+L5双频结算功能，在2.4.3.b34版本中直接去掉L1+L5选项。 若想实现L1+L5双频解算可对2.4.3.b34版本进行略微改动（2.4.3.b34版本对数据读取部分进行了优化，实现L1+L5更方便） 实现L1+L5双频解算一般两种策略
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摘要：各数据流时间对准用到的结构体为： typedef struct { /* time synchronization index in buffer */ int ni,nip,imu; /* current/precious number and sync index of imu measurem
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摘要：已知： 将式(1)和式(2)代入式(3)得： 式(5)两边右乘矩阵（此矩阵的逆等于它本身） 得： 将式(4)代入式(6)得：
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摘要：针对当前历元状态量对上一历元估计出的模糊度继承程度不同可分为三种模式：instantaneous、continuous和fix-and-hold 1. 先说instantaneous和 continuous、fix-and-hold两个之间的区别 Instantaneous = Integer Am
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摘要：惯性导航一般以惯组（IMU）的几何中心（或某一固定参考点）作为导航定位或测速的参考基准，而卫星导航则以接收机天线的相位中心作为参考基准， 在实际运载体中同时使用两种甚至多种导航系统时，它们在安装位置上往往会存在一定的偏差。为了将多种导航系统的导航信息进行比对和融合，必须对导航 信息实施转换，转换至统
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摘要：RTKLIB中的随机模型用的是高度角模型， 可以针对不同高度角设置不同的信噪比阈值，对信噪比低于所设阈值的观测值进行剔除。 /* test SNR mask * test SNR mask * args : int base I rover or base-station (0:rover,1:ba
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摘要：ignav中的坐标系 n-frame：n-e-d b-frame：f-r-d stats-eratio1 =100stats-eratio2 =100stats-errphase =0.003 # (m) 高度角随机模型 ：a*a+b*b/(sinel*sinel*)中的a，论文中说a=0.004m
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摘要：ddres()函数--> /* double-differenced residuals and partial derivatives */ 功能：求出卡尔曼滤波中的新息v，量测方程的系数矩阵H和量测噪声R 函数代码过长，只做一个简单介绍 static int ddres(rtk_t *rtk,
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摘要：udstate()函数-->/* temporal update of states */ udstate()函数功能是状态更新，可以看出待估参数X中的各元素 /* temporal update of states */ static void udstate(rtk_t *rtk, const
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摘要：http://leapsecond.com/java/gpsclock.htm 1. 世界时： 以地球自转这一周期运动作为基础的时间尺度，1个平太阳日的1/86400为1秒。 2. 国际原子时（TAI） 原子时是一种以原子谐振信号周期为标准的时间系统，国际原子时根据全球约60个实验室的大约240台原
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摘要：相关代码在gamp.h头文件中，大概line:510 /* number and index of states */ #define NF(opt) ((opt)->ionoopt==IONOOPT_IF12?1:(opt)->nf) /* number of frquencies */ #def
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摘要：sortobs()函数： note：是对读取出来的GNSS观测数据进行排序，并删除重复数据 argv：obs_t *obs return：历元数 qsort()函数的排序后效果： /* sort and unique observation data * sort and unique observ
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摘要：由下面代码可以看出ignav卡尔曼滤波中待估计的状态：[attitude、velocity、position、accl bias、gyro bias、... ]T extern int xiA (const insopt_t *opt) {return 0;} /* attitude states
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摘要：最小二乘原理：x=(v^T *v)^-1 * (v^T * H) x：即为接收机位置 rescode()函数就是求出v和H，为下一步用最小二乘法求解接收机位置做准备 先介绍rescode()函数形参变量名： obs：当前历元的观测数据 n：观测数 nav ：导航数据 opt ：选择设置 sol：结果
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摘要：selsat()函数的源代码： /* select common satellites between rover and reference station */static int selsat(const obsd_t *obs, double *azel, int nu, int nr, c
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摘要：地球潮汐改正tidedisp()函数（？？？） 求卫星到接收机间的几何距离，存在变量r中r=geodist(rs+i*6,rr_,e+i*3)e：是接收机到卫星方向的单位向量在geodist函数内部，return r+OMGE*(rs[0]*rr[1]-rs[1]*rr[0])/CLIGHT;OMG
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摘要：具体代码：在源文件ins-init-rt.cc中的insinirtobs函数中（line：148）对INS初始化，主要是给出载体相对于导航坐标系的初始位置、初始速度和初始姿态信息，求初始姿态最及求出载体坐标系相对导航坐标系的欧拉角即可此程序中认为pitch和roll这两个角都为0，用载体在导航坐标系
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摘要：linux下一般都用gcc（编译）+gdb（调试）+vim（编辑），向我这种弱鸡用IDE（Integrated Development Environment）集成开发环境clion 在clion下调试代码，需要编辑CMakeLists.txt文件，用CMakeLists.txt文件中的CMake命
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摘要：找到ins.cc源文件 line：580找到函数int updateins(const insopt_t *insopt,insstate_t *ins,const imud_t *data) 在声明变量 domge时，对其进行初始化：double domge = {0.0}; 即可正常运行
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