【转载】在 Docker容器中安装 ROS-Melodic 并使用 rviz 进行图形化显示

原文地址：

https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/142891757

具体内容详见原文：

https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/142891757

docker 镜像网站中 Open Source Robotics Foundation 已经维护了多个版本的包含ros的系统：https://hub.docker.com/r/osrf/ros
，可以根据需要查看

https://hub.docker.com/r/osrf/ros

sudo xhost +local:

docker run -it --gpus all --env="NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all" --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --volume=/dev/dri:/dev/dri --device=/dev/snd --device=/dev/dri --env="DISPLAY=$DISPLAY" --name=ros_melodic_test  osrf/ros:melodic-desktop-full